مجموعة البيانات المفتوحة Waymo
December 2023 Update
لقد أصدرنا Waymo Open Dataset علنًا لمساعدة مجتمع البحث في تحقيق تقدم في إدراك الآلة وتكنولوجيا القيادة الذاتية.
تتكون مجموعة Waymo Open Dataset من مجموعتي بيانات - مجموعة بيانات الإدراك التي تحتوي على بيانات وتسميات مستشعر عالية الدقة لـ 2030 مشهدًا، ومجموعة بيانات الحركة مع مسارات الكائنات والخرائط ثلاثية الأبعاد المقابلة لـ 103354 مشهدًا.
مستودع التعليمات البرمجية هذا (باستثناء مجلد src/waymo_open_dataset/wdl_limited ) مرخص بموجب ترخيص Apache، الإصدار 2.0. الكود الذي يظهر في src/waymo_open_dataset/wdl_limited مرخص بموجب الشروط الواردة فيه. تم ترخيص Waymo Open Dataset نفسها بموجب شروط منفصلة. يرجى زيارة https://waymo.com/open/terms/ للحصول على التفاصيل. الكود الموجود في كل مجلد من المجلدات الفرعية الموجودة في src/waymo_open_dataset/wdl_limited مرخص بموجب (أ) ترخيص حقوق الطبع والنشر المكون من 3 فقرات من BSD و(ب) ترخيص براءة اختراع محدود إضافي. ينطبق كل ترخيص براءة اختراع محدود فقط على التعليمات البرمجية الموجودة ضمن المجلد الفرعي wdl_limited المعني، ويتم ترخيصه للاستخدام فقط مع حالة الاستخدام المنصوص عليها في هذا الترخيص فيما يتعلق بـ Waymo Open Dataset، على النحو المصرح به من قبل اتفاقية ترخيص Waymo Dataset وبما يتوافق معها للاستخدام غير التجاري. راجع wdl_limited/camera/، wdl_limited/camera_segmentation/، wdl_limited/sim_agents_metrics/، على التوالي، للحصول على التفاصيل.
تم تحديث القواعد للسماح بالتدريب (بما في ذلك التدريب المسبق أو التدريب المشترك أو نماذج الضبط الدقيق) باستخدام الأوزان المجمدة المدربة مسبقًا من نماذج مفتوحة المصدر متاحة للجمهور لتقديمها إلى التحديات. أضفنا أيضًا مجموعات جديدة من الحقول (المطلوبة الآن، وإلا سيعرض الخادم خطأً) في البيانات الوصفية للإرسال لتتبع كيفية إنشاء المشاركين لعمليات الإرسال الخاصة بهم. لقد قمنا بتحديث البرامج التعليمية لتعكس هذا التغيير، وتحقق من الحقول الجديدة في ملفات التقديم الأولية للحركة ووكلاء sim وتدفق الإشغال.
يحتوي هذا التحديث على العديد من التغييرات/الإضافات إلى مجموعات البيانات:
مجموعة بيانات الإدراك (الإصدار 1.4.3 والإصدار 2.0.1):
مجموعة بيانات الحركة (الإصدار 1.2.1):
نقدم أيضًا التغييرات التالية على الكود الذي يدعم التحديات.
التنبؤ بالحركة:
وكلاء سيم:
لقد أصدرنا إصدار v1.6.1 من حزمة النقطة مع إصلاحات لمقاييس WOSAC:
أصدرنا مجموعة بيانات أصول واسعة النطاق تتمحور حول الكائن تحتوي على أكثر من 1.2 مليون صورة وملاحظات بتقنية الليدار لفئتين رئيسيتين (المركبات والمشاة) من مجموعة بيانات الإدراك (الإصدار 2.0.0).
most_visible_camera ، وإرجاع الليدار المسقط على الكاميرا المقابلة، ومعلومات أشعة الكاميرا لكل بكسل، والتجزئة البانورامية ثنائية الأبعاد المسمى تلقائيًا التي تدعم إعادة بناء الكائن NeRF.يتضمن هذا التحديث الرئيسي تعليمات برمجية داعمة لأربعة تحديات على waymo.com/open، وتحديثات مجموعة البيانات لكل من مجموعات بيانات الإدراك والحركة.
الإصدار 2.0.0 من مجموعة بيانات الإدراك
الإصدار 1.4.2 من مجموعة بيانات الإدراك
الإصدار 1.2.0 من مجموعة بيانات الحركة
تمت إضافة رمز دعم لتحديات Waymo Open Dataset الأربعة لعام 2023
أصدرنا الإصدار 1.4.1 من مجموعة بيانات الإدراك.
أصدرنا الإصدار 1.4.0 من مجموعة بيانات الإدراك.
Compute Metrics في البرنامج التعليمي.لقد أصدرنا الإصدار 1.3.2 من مجموعة بيانات الإدراك لتحسين جودة التسميات ودقتها.
num_top_lidar_points_in_box في dataset.proto لتحدي اكتشاف الكاميرا ثلاثية الأبعاد فقط. لقد أصدرنا الإصدار 1.3.1 من مجموعة بيانات الإدراك لدعم تحديات 2022 وقمنا بتحديث هذا المستودع وفقًا لذلك.
projected_lidar_labels في dataset.proto.أصدرنا الإصدار 1.3.0 من مجموعة بيانات الإدراك وتحديات 2022. لقد قمنا بتحديث هذا المستودع لإضافة دعم للتسميات والتحديات الجديدة.
لقد أصدرنا الإصدار 1.1 من مجموعة بيانات الحركة لتشمل معلومات اتصال المسار. لقراءة المزيد عن التفاصيل الفنية، يرجى قراءة Lane_neighbors_and_boundaries.md.
لقد قمنا بتوسيع مجموعة Waymo Open Dataset لتشمل أيضًا مجموعة بيانات الحركة التي تشتمل على مسارات الكائنات والخرائط ثلاثية الأبعاد المقابلة لأكثر من 100000 مقطع. لقد قمنا بتحديث هذا المستودع لإضافة دعم لمجموعة البيانات الجديدة هذه.
بالإضافة إلى ذلك، أضفنا تعليمات وأمثلة لتحديات الكشف في الوقت الفعلي. يرجى اتباع هذه التعليمات.
لقراءة المزيد حول مجموعة البيانات والوصول إليها، يرجى زيارة https://www.waymo.com/open.
يحتوي مستودع الكود هذا على:
@InProceedings{Sun_2020_CVPR، المؤلف = {Sun، Pei وKretzschmar، Henrik وDotiwalla، Xerxes and Chouard، Aurelien and Patnaik، Vijaysai and Tsui، Paul and Guo، James and Zhou، Yin and Chai، Yuning and Caine، Benjamin and Vasudevan، فيجاي وهان، وي ونجيام، جيكوان وتشاو، هانغ وتيموفيف، أليكسي وإتينغر، سكوت وكريفوكون، مكسيم وجاو، إيمي وجوشي، أديتيا وتشانغ، يو وشلينز، جوناثان وتشين، زيفنغ وأنغيلوف، دراغومير} ، العنوان = {قابلية التوسع في الإدراك للقيادة الذاتية: مجموعة بيانات Waymo المفتوحة}، عنوان الكتاب = {وقائع مؤتمر IEEE/CVF حول رؤية الكمبيوتر والتعرف على الأنماط (CVPR)}، الشهر = {يونيو}، العام = {2020} }
@InProceedings{Ettinger_2021_ICCV, Author={Ettinger, Scott and Cheng, Shuyang and Caine, Benjamin and Liu, Chenxi and Zhao, Hang and Pradhan, Sabeek and Chai, Yuning and Sapp, Ben and Qi, Charles R. and Zhou, Yin and يانغ، زوي وشوارد، أورليان وصن، باي ونغيام، جيكوان وفاسوديفان، فيجاي وماكولي، ألكسندر وشلينس، جوناثان وأنغيلوف، دراغومير}، العنوان={التنبؤ بالحركة التفاعلية واسعة النطاق للقيادة الذاتية: The Waymo Open Motion Dataset}، عنوان الكتاب= وقائع المؤتمر الدولي IEEE/CVF حول رؤية الكمبيوتر (ICCV)}، الشهر={أكتوبر}، السنة={2021}، الصفحات={9710-9719} }
@InProceedings{Kan_2024_icra, Author={Chen, Kan and Ge, Runzhou and Qiu, Hang and Ai-Rfou, Rami and Qi, Charles R. and Zhou, Xuanyu and Yang, Zoey and Ettinger, Scott and Sun, Pei and Leng, Zhaoqi ومصطفى، مصطفى وبوغون، إيفان ووانغ، ويوي وتان، مينغكسينغ وأنغيلوف، دراغومير}، العنوان = {WOMD-LiDAR: معيار مجموعة بيانات الاستشعار الأولية للتنبؤ بالحركة}، الشهر = {مايو}، عنوان الكتاب = وقائع مؤتمر IEEE الدولي للروبوتات والأتمتة (ICRA)}، السنة={2024} }
يعد الجدول التالي ضروريًا لفهرسة مجموعة البيانات هذه بواسطة محركات البحث مثل Google Dataset Search.
| ملكية | قيمة | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| اسم | Waymo Open Dataset: An autonomous driving dataset | ||||||
| اسم بديل | Waymo Open Dataset | ||||||
| عنوان URL | https://github.com/waymo-research/waymo-open-dataset | ||||||
| نفس | https://github.com/waymo-research/waymo-open-dataset | ||||||
| نفس | https://www.waymo.com/open | ||||||
| وصف | The Waymo Open Dataset is comprised of high-resolution sensor data collected by autonomous vehicles operated by the Waymo Driver in a wide variety of conditions. We're releasing this dataset publicly to aid the research community in making advancements in machine perception and self-driving technology. | ||||||
| مزود |
| ||||||
| رخصة |
|
