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mpu6050

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LibDriver MPU6050

Der MPU6050 ist das weltweit erste integrierte 6-Achsen-MotionTracking-Gerät, das ein 3-Achsen-Gyroskop, einen 3-Achsen-Beschleunigungsmesser und einen Digital Motion Processor™ (DMP) in einem kleinen 4x4x0,9-mm-Gehäuse vereint. Mit seinem dedizierten I2C-Sensorbus akzeptiert er direkt Eingaben von einem externen 3-Achsen-Kompass, um einen vollständigen 9-Achsen-MotionFusion™-Ausgang bereitzustellen. Das MPU6050 MotionTracking-Gerät mit seiner 6-Achsen-Integration, integriertem MotionFusion™ und Laufzeitkalibrierungs-Firmware ermöglicht es Herstellern, die kostspielige und komplexe Auswahl, Qualifizierung und Systemebenenintegration diskreter Geräte zu eliminieren und so eine optimale Bewegungsleistung zu gewährleisten Verbraucher. Der MPU6050 ist außerdem für die Verbindung mit mehreren nicht inertialen digitalen Sensoren, wie z. B. Drucksensoren, über seinen zusätzlichen I2C-Anschluss ausgelegt. Der MPU6050 ist im Footprint mit der MPU30X0-Familie kompatibel. Der MPU6050 verfügt über drei 16-Bit-Analog-Digital-Wandler (ADCs) zur Digitalisierung der Gyroskopausgänge und drei 16-Bit-ADCs zur Digitalisierung der Beschleunigungsmesserausgänge. Zur präzisen Verfolgung sowohl schneller als auch langsamer Bewegungen verfügen die Teile über einen vom Benutzer programmierbaren Gyroskop-Vollbereich von ±250, ±500, ±1000 und ±2000°/Sek. (dps) sowie einen vom Benutzer programmierbaren Beschleunigungsmesser-Vollbereich Bereich von ±2g, ±4g, ±8g und ±16g.

LibDriver MPU6050 ist der von LibDriver gestartete Vollfunktionstreiber von mpu6050. Es bietet Beschleunigungsmessungen, Winkelgeschwindigkeitsmessungen, Lagewinkelmessungen, DMP-Messungen, Klopferkennung und andere Funktionen. LibDriver ist MISRA-kompatibel.

Inhaltsverzeichnis

Anweisung
Installieren
Verwendung
- Beispiel Basic
- Beispiel fifo
- Beispiel dmp
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Anweisung

/src enthält LibDriver MPU6050-Quelldateien.

/interface enthält die plattformunabhängige LibDriver MPU6050 IIC-Vorlage.

/test enthält den LibDriver MPU6050-Treibertestcode und dieser Code kann die erforderliche Funktion des Chips einfach testen.

/example enthält Beispielcode für LibDriver MPU6050.

/doc enthält das Offlinedokument von LibDriver MPU6050.

/datasheet enthält das MPU6050-Datenblatt.

/project enthält den allgemeinen Beispielcode für Linux- und MCU-Entwicklungsboards. Alle Projekte verwenden das Shell-Skript zum Debuggen des Treibers und die detaillierten Anweisungen finden Sie in der README.md jedes Projekts.

/misra enthält die Ergebnisse des LibDriver MISRA-Code-Scans.

Installieren

Verweisen Sie auf die plattformunabhängige IIC-Vorlage /interface und stellen Sie Ihren Plattform-IIC-Treiber fertig.

Fügen Sie das Verzeichnis /src, den Schnittstellentreiber für Ihre Plattform und Ihre eigenen Treiber zu Ihrem Projekt hinzu. Wenn Sie die Standardbeispieltreiber verwenden möchten, fügen Sie das Verzeichnis /example zu Ihrem Projekt hinzu.

Verwendung

Sie können auf die Beispiele im Verzeichnis /example zurückgreifen, um Ihren eigenen Treiber zu vervollständigen. Wenn Sie die Standardprogrammierbeispiele verwenden möchten, erfahren Sie hier, wie Sie diese verwenden.

Beispiel Basic

 #include "driver_mpu6050_basic.h"

uint8_t res ;
uint32_t i ;
uint32_t times ;
float g [ 3 ];
float dps [ 3 ];
float degrees ;
mpu6050_address_t addr ;

/* init */
addr = MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW ;
res = mpu6050_basic_init ( addr );
if ( res != 0 )
{
    return 1 ;
}

...
    
/* read all */
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
    /* read */
    if ( mpu6050_basic_read ( g , dps ) != 0 )
    {
        ( void ) mpu6050_basic_deinit ();

        return 1 ;
    }

    ...
        
    if ( mpu6050_basic_read_temperature ( & degrees ) != 0 )
    {
        ( void ) mpu6050_basic_deinit ();

        return 1 ;
    }

    ...
        
    /* output */
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: %d/%d.n" , i + 1 , times );
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc x is %0.2fg.n" , g [ 0 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc y is %0.2fg.n" , g [ 1 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc z is %0.2fg.n" , g [ 2 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro x is %0.2fdps.n" , dps [ 0 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro y is %0.2fdps.n" , dps [ 1 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro z is %0.2fdps.n" , dps [ 2 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: temperature %0.2fC.n" , degrees );

    ...
        
    /* delay 1000 ms */
    mpu6050_interface_delay_ms ( 1000 );

    ...
}

...
    
/* deinit */
( void ) mpu6050_basic_deinit ();

return 0 ;

Beispiel fifo

 #include "driver_mpu6050_fifo.h"

uint32_t i ;
uint32_t times ;
uint16_t len ;
uint8_t ( * g_gpio_irq )( void ) = NULL ;
static int16_t gs_accel_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_accel_g [ 128 ][ 3 ];
static int16_t gs_gyro_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_gyro_dps [ 128 ][ 3 ];
mpu6050_address_t addr ;

/* gpio init */
if ( gpio_interrupt_init () != 0 )
{
    return 1 ;
}
g_gpio_irq = mpu6050_fifo_irq_handler ;

/* init */
addr = MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW ;
if ( mpu6050_fifo_init ( addr ) != 0 )
{
    g_gpio_irq = NULL ;
    ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

    return 1 ;
}

/* delay 100 ms */
mpu6050_interface_delay_ms ( 100 );

...

times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
    len = 128 ;

    /* read */
    if ( mpu6050_fifo_read ( gs_accel_raw , gs_accel_g ,
                          gs_gyro_raw , gs_gyro_dps , & len ) != 0 )
    {
        ( void ) mpu6050_fifo_deinit ();
        g_gpio_irq = NULL ;
        ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

        return 1 ;
    }
    
    ...
        
    /* output */
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: %d/%d.n" , i + 1 , times );
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: fifo %d.n" , len );
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc x[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 0 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc y[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 1 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc z[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 2 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro x[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 0 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro y[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 1 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro z[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 2 ]);
    
    ...
        
    /* delay 100 ms */
    mpu6050_interface_delay_ms ( 100 );
    
    ...
}

...
    
/* deinit */
( void ) mpu6050_fifo_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();

return 0 ;

Beispiel dmp

 #include "driver_mpu6050_dmp.h"

uint32_t i ;
uint32_t times ;
uint32_t cnt ;
uint16_t len ;
uint8_t ( * g_gpio_irq )( void ) = NULL ;
static int16_t gs_accel_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_accel_g [ 128 ][ 3 ];
static int16_t gs_gyro_raw [ 128 ][ 3 ];      
static float gs_gyro_dps [ 128 ][ 3 ];        
static int32_t gs_quat [ 128 ][ 4 ];          
static float gs_pitch [ 128 ];              
static float gs_roll [ 128 ];                
static float gs_yaw [ 128 ];                     
mpu6050_address_t addr ;

static void a_receive_callback ( uint8_t type )
{
    switch ( type )
    {
        case MPU6050_INTERRUPT_MOTION :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq motion.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_INTERRUPT_FIFO_OVERFLOW :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq fifo overflow.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_INTERRUPT_I2C_MAST :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq i2c master.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_INTERRUPT_DMP :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq dmpn" );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_INTERRUPT_DATA_READY :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq data readyn" );
            
            break ;
        }
        default :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq unknown code.n" );
            
            break ;
        }
    }
}

static void a_dmp_tap_callback ( uint8_t count , uint8_t direction )
{
    switch ( direction )
    {
        case MPU6050_DMP_TAP_X_UP :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq x up with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_DMP_TAP_X_DOWN :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq x down with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_DMP_TAP_Y_UP :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq y up with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_DMP_TAP_Y_DOWN :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq y down with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_DMP_TAP_Z_UP :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq z up with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_DMP_TAP_Z_DOWN :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq z down with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        default :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq unknown code.n" );
            
            break ;
        }
    }
}

static void a_dmp_orient_callback ( uint8_t orientation )
{
    switch ( orientation )
    {
        case MPU6050_DMP_ORIENT_PORTRAIT :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq portrait.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_DMP_ORIENT_LANDSCAPE :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq landscape.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_DMP_ORIENT_REVERSE_PORTRAIT :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq reverse portrait.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_DMP_ORIENT_REVERSE_LANDSCAPE :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq reverse landscape.n" );
            
            break ;
        }
        default :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq unknown code.n" );
            
            break ;
        }
    }
}

/* init */
if ( gpio_interrupt_init () != 0 )
{
    return 1 ;
}
g_gpio_irq = mpu6050_dmp_irq_handler ;

/* run dmp function */
addr = MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW ;
if ( mpu6050_dmp_init ( addr , a_receive_callback , 
                     a_dmp_tap_callback , a_dmp_orient_callback ) != 0 )
{
    g_gpio_irq = NULL ;
    ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

    return 1 ;
}

/* delay 500 ms */
mpu6050_interface_delay_ms ( 500 );

...
    
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
    len = 128 ;

    /* read */
    if ( mpu6050_dmp_read_all ( gs_accel_raw , gs_accel_g ,
                             gs_gyro_raw , gs_gyro_dps , 
                             gs_quat ,
                             gs_pitch , gs_roll , gs_yaw ,
                             & len ) != 0 )
    {
        ( void ) mpu6050_dmp_deinit ();
        g_gpio_irq = NULL ;
        ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

        return 1 ;
    }

    /* output */
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: %d/%d.n" , i + 1 , times );
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: fifo %d.n" , len );
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: pitch[0] is %0.2fdeg.n" , gs_pitch [ 0 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: roll[0] is %0.2fdeg.n" , gs_roll [ 0 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: yaw[0] is %0.2fdeg.n" , gs_yaw [ 0 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc x[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 0 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc y[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 1 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc z[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 2 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro x[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 0 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro y[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 1 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro z[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 2 ]);

    /* delay 500 ms */
    mpu6050_interface_delay_ms ( 500 );
    
    ....
        
    /* get the pedometer step count */
    res = mpu6050_dmp_get_pedometer_counter ( & cnt );
    if ( res != 0 )
    {
        ( void ) mpu6050_dmp_deinit ();
        g_gpio_irq = NULL ;
        ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

        return 1 ;
    }
    
    ...
}

...

/* deinit */
( void ) mpu6050_dmp_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();

return 0 ;

Dokumentieren

Online-Dokumente: https://www.libdriver.com/docs/mpu6050/index.html.

Offline-Dokumente: /doc/html/index.html.

Mitwirken

Weitere Informationen finden Sie unter CONTRIBUTING.md.

Lizenz

Die MIT-Lizenz (MIT)

Hiermit wird jeder Person, die eine Kopie erhält, kostenlos die Erlaubnis erteilt

dieser Software und der zugehörigen Dokumentationsdateien (die „Software“) zu handeln

an der Software ohne Einschränkung, einschließlich und ohne Einschränkung der Rechte

zum Verwenden, Kopieren, Modifizieren, Zusammenführen, Veröffentlichen, Verteilen, Unterlizenzieren und/oder Verkaufen

Kopien der Software zu erwerben und Personen zu gestatten, denen die Software gehört

unter folgenden Bedingungen zur Verfügung gestellt:

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DIE SOFTWARE WIRD „WIE BESEHEN“ ZUR VERFÜGUNG GESTELLT, OHNE JEGLICHE AUSDRÜCKLICHE ODER GEWÄHRLEISTUNG

STILLSCHWEIGEND, EINSCHLIESSLICH, ABER NICHT BESCHRÄNKT AUF DIE GARANTIEN DER MARKTGÄNGIGKEIT,

EIGNUNG FÜR EINEN BESTIMMTEN ZWECK UND NICHTVERLETZUNG. IN KEINEM FALL DÜRFEN DIE

Die Autoren oder Urheberrechtsinhaber haften für Ansprüche, Schäden oder sonstiges

HAFTUNG, SEI ES AUS EINEM VERTRAG, EINER HANDLUNG AUS VERLETZLICHER HANDLUNG ODER ANDERWEITIG, ENTSTEHEND AUS:

AUS ODER IN VERBINDUNG MIT DER SOFTWARE ODER DER NUTZUNG ODER ANDEREN HANDELN IN DER

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Zusätzliche Informationen

Version v1.0.3
Typ C#-Quellcode
Aktualisierungszeit 2024-12-13
Größe 7.43MB
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