udp_com

UDP-Kommunikation

Dieses Paket wurde als generisches Paket entwickelt, um die Verbindung von ROS mit der UDP-Transportschicht zu unterstützen. Es bietet ROS-Dienste zum Erstellen von Sockets sowie zum Senden und Empfangen von UDP-Daten.

Unterstützte Plattformen/Releases :

Plattform	ROS-Veröffentlichung
Ubuntu 16.04 Bionic	ROS Kinetik
Ubuntu 18.04 Bionic	ROS Melodisch
Ubuntu 20.04 Bionic	ROS Noetic

Schnellstart

Stellen Sie sicher, dass auf Ihrem System eine der oben genannten ROS-Distributionen installiert ist.

Installieren Sie es wie jedes andere ROS-Paket:

 sudo apt-get install ros-<your-distro>-udp-com

Erste Schritte

Es gibt zwei Möglichkeiten, dieses Paket zu nutzen:

• Verwenden der bereitgestellten Startdatei und Starten über die Befehlszeile
  • roslaunch udp_com udp_com.launch
• Integration in ein benutzerdefiniertes Projekt über Quellcode

In beiden Fällen stellt das Paket udp_com ROS-Dienste für die Anbindung an die UDP-Transportschicht bereit:

• create_socket_service : Erstellt einen UDP-Socket und eine Instanz zum Empfangen/Senden von Daten
• send_service : Erstellt einen ROS-Dienst zum Senden von Daten an einen bestimmten Socket

Weitere Informationen zur Struktur des Projekts finden Sie in der Quellcode-Dokumentation.

Aus der Quelle

Für alle, die bereits mit ROS vertraut sind, sehen Sie sich bitte an, wie dieses Paket verwendet und im hfl_driver-Paket implementiert wird.

Stellen Sie zunächst sicher, dass Sie die oben aufgeführte Zielplattform und die oben aufgeführten Versionen verwenden.

Machen Sie weiter und klonen Sie dieses Repo in Ihr catkin_ws :

 git clone https://github.com/continental/udp_com.git

Als nächstes kompilieren Sie aus Ihrem catkin_ws -Verzeichnis den Quellcode:

 catkin_make

Nach erfolgreicher Kompilierung erhalten Sie Ihren neu generierten Arbeitsbereich als Quelle:

 source /path/to/catkin_ws/devel/setup.bash

Und jetzt sollten Sie in der Lage sein, die Startdatei udp_com auszuführen:

 roslaunch udp_com udp_com.launch

Zukünftige Arbeit

Wir arbeiten derzeit an der Open-Source-Veröffentlichung einer ROS2-Version dieses Treibers mit derselben Funktionalität. Markieren oder schauen Sie sich dieses Repo an, um über zukünftige Veröffentlichungen auf dem Laufenden zu bleiben.