joy2twist

Joy2twist

Dockerisierter ROS-Knoten, der die Kontrolle von ROS-betriebenen mobilen Robotern mit Logitech F710-Gamepad ermöglicht. Der Joy2TWist -Knoten konvertiert sensor_msgs/Joy -Nachricht in geometry_msgs/Twist um Geschwindigkeitsbefehle für den mobilen Roboter bereitzustellen. Daher ist dieses Paket konform (aber nicht von Husarion unterstützt) mit einem anderen Gamepad -Controller, der die sensor_msgs/Joy -Nachricht veröffentlichen kann.

Setup Freude

Schließen Sie Joy über den Nano -USB -Empfänger an und stellen Sie sicher, dass es sich im DirectInput -Modus befindet (wechseln Sie vorne mit Buchstaben D und X , wählen Sie D ).

Verwenden Sie zum Testen, ob Joy funktioniert, jstest /dev/input/js0 . Wenn die Ausgabe ist:

jstest: No such file or directory

Siehe ls /dev/input | grep js und finde deine Freude. Wenn es sich unterscheidet, wenden Sie Änderungen in compose.yaml an und starten Sie die Datei.

Tastenzuordnung

Ros2 Distribution	Unterstützte Architekturen
galactic	linux/amd64 , linux/arm64
humble	linux/amd64 , linux/arm64

Verfügbar auf Docker Hub

Demo

Steuern von Rosbot XL mit einem Logitech F710 Gamepad

1. Flash die richtige Firmware:

   docker stop rosbot-xl microros || true && 
   docker run --rm -it --privileged 
   --mount type=bind,source=/dev/ttyUSBDB,target=/dev/ttyUSBDB 
   husarion/rosbot-xl:humble-0.8.2-20230913 
   flash-firmware.py -p /dev/ttyUSBDB

2. Logitech F710 Dongle an den Rosbot XL anschließen und rennen (auf Rosbot):

    cd joy2twist/demo/single_robot
   docker compose -f compose.rosbotxl.yaml up

Steuerung von Rosbot 2R mit einem Logitech F710 Gamepad

1. Flash die richtige Firmware:

   docker stop rosbot microros || true && docker run 
   --rm -it --privileged 
   husarion/rosbot:humble-0.6.1-20230712 
   flash-firmware.py /root/firmware.bin

2. Schließen Sie Logitech F710 -Dongle an den Rosbot 2R an und rennen Sie (auf Rosbot):

    cd joy2twist/demo/single_robot
   docker compose -f compose.rosbot2r.yaml up

Verschiedene Namespace -Demo mit einem Logitech F710 Gamepad

Schließen Sie einen Logitech F710 USB -Dongle an Ihren PC an. Klonen Sie dieses Repo zu Ihrem PC, gehen Sie zum joy2twist/demo/ Verzeichnis und laufen Sie in einem separaten Terminal:

./sync_with_robot.sh < YOUR_ROSBOT_IP >

Ändern Sie den Namespace in der Datei multiple_robots/.env :

ROS_NAMESPACE=robot1

Jetzt SSH zu Ihrem Roboter:

ssh husarion@ < YOUR_ROSBOT_IP >

Gehen Sie zum Ordner /home/husarion/demo/multiple_robots und starten Sie den Container für Rosbot:

docker compose -f compose.rosbot2r.yaml up

Themenfilterung

Wenn Sie dann den PC überprüfen, erhalten Sie die verfügbaren ROS 2 -Knoten, die Sie erhalten:

$ ros2 topic list
/parameter_events
/robot1/cmd_vel
/rosout

Beachten Sie, dass das Thema Single /robot1/cmd_vel dank der Konfiguration aus der Datei ros2router_config.yaml außerhalb des Roboters verfügbar ist.

Um den Roboter mithilfe des Teleops zu steuern, rennen Sie einfach: ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard __ns:=/robot1

Um den joy2twist -Container auszuführen, führen Sie den folgenden Befehl auf Ihrem PC im Verzeichnis joy2twist/demo/multiple_robots aus:

docker compose -f compose.pc.yaml up