BD1

BD1

BD1-Droid von Gavebo Ros aus Star Wars: The Fallen Order Game. Zum Testen von Verstärkungslernalgorithmen.

So installieren

1. Rosetic einbauen
2. Installieren Sie zusätzliche ROS -Pakete

sudo apt install ros-noetic-velocity-controllers

3. Wenn Sie GPU verwenden möchten, installieren Sie CUDA und CUDNN, hier muss die Anleitung befolgt werden, bis „schließlich die richtige Installation überprüft“ werden muss, um die richtige Installation zu überprüfen “.

4. Pytorch installieren

5. Stabile-Baselines3 einbauen3

6. Klonen Sie dieses Repo in Ihrem Arbeitsbereich und bauen Sie es auf

Repository -Struktur

• BD1_CONfig - Hauptstarts
• BD1_Description - Robotermodell
• bd1_gazebo_env_interface - utils, um Pavillon in der Fitnessumgebung zu wickeln
• bd1_gazebo_utils - Einige Pavillon -zusätzliche Dienstprogramme wie Kontakthandler
• BD1_MANUAL_CONTROL - Handbuch für das Testen
• BD1_Simple_Moves - Einige handgefertigte Bewegungen wie Bereitstellung Undeploy
• BD1_TRAIN_SB3 - Knoten implementieren Lernen mit stabilen Baselines3

Starttraining

 roslaunch bd1_config bd1_gazebo.launch

Warten Sie, bis der Pavillon beginnt, dann

 roslaunch bd1_config bd1_train_sb3.launch 

Tensorboard mit

 tensorboard --logdir bd1_train_sb3/models/...