AgiBot X1 es un robot humanoide modular con alta libertad de movimiento desarrollado y de código abierto por AgiBot. Se basa en el marco de código abierto AimRT de AgiBot como middleware y utiliza el aprendizaje por refuerzo para el control de la locomoción.
Este proyecto trata sobre el software que acompaña a AgiBot X1, incluidos múltiples módulos funcionales, como inferencia de modelos, controlador de plataforma y simulación de software.
Para obtener tutoriales detallados sobre el marco AimRT , visite el sitio web oficial de AimRT.
Para obtener anotaciones detalladas de los módulos, consulte la Guía de desarrollo.
.├── build.sh # Scripts de compilación├── cmake # Scripts de CMake para construir dependencias│ ├── GetAimRT.cmake │ ├── ObtenerGTest.cmake │ └── NamespaceTool.cmake ├── CMakeLists.txt # CMakeLists.txt de nivel superior├── format.sh # Scripts de formato├── README.md # Documento README├── doc # Directorio de guía de desarrollo├── src # Directorio de código fuente│ ├─ ─ CMakeLists.txt # CMakeLists.txt para el directorio del código fuente│ ├── asistente # Directorio de proyecto de ejemplo y simulación ROS2│ ├── instalación # Directorio del script de configuración│ ├── módulo # Directorio del módulo│ ├── pkg # Directorio de implementación │ └── protocolos # Directorio de protocolos└── test.sh # Scripts de prueba
Instale cmake (versión 3.26 o superior).
Instale el tiempo de ejecución ONNX.
actualización sudo apta sudo apt install -y build-essential cmake git libprotobuf-dev protobuf-compiler clon de git --recursivo https://github.com/microsoft/onnxruntimecd onnxruntime ./build.sh --config Lanzamiento --build_shared_lib --parallelcd build/Linux/Release/ sudo hacer instalar
Instale ROS2 Humble y configure las variables de entorno. Para obtener instrucciones detalladas, visite el sitio web oficial de ROS2.
Instalar dependencias para el entorno de simulación.
sudo apto instalar jstest-gtk
ros-humilde-xacro
ros-humble-gazebo-ros-pkgs
ros-humble-mirador-ros2-control
editorial-estatal-conjunta-humilde-ros
locutor-estatal-conjunto-humilde-rosInstale el parche del kernel en tiempo real de Linux si es necesaria la depuración del robot real.
Será muy lento o incluso no podrá descargar las numerosas dependencias de AimRT desde las fuentes predeterminadas. Por lo tanto, proporcionamos variables de entorno DOWNLOAD_FLAGS para la descarga basadas en la fuente de Gitee en url.bashrc . Simplemente obtenga url.bashrc antes de ejecutar build.sh y agregue parámetros de variables de entorno para la fuente de Gitee.
Después de completar los pasos anteriores, ejecute los siguientes comandos en la terminal:
fuente /opt/ros/humble/setup.bashsource url.bashrc# Build./build.sh $DOWNLOAD_FLAGS# Test./test.sh $DOWNLOAD_FLAGS
Prepare dos terminales:
cd build/# Terminal 1: Inicie el módulo de inferencia y el módulo de control del joystick en modo de simulación../run_sim.sh# Terminal 2: Inicie el programa de simulación Gazebo../run_gazebo.sh
Primero exporte la ruta de su biblioteca, solo necesita ejecutarla una vez .
# Abra "/etc/ld.so.conf" como rootsudo vi /etc/ld.so.conf# Agregue esta ruta al final de "/etc/ld.so.conf"/opt/ros/humble/lib
{YourProjectSource}/build/install/lib# Actualizar sistema envsudo ldconfigListo para lanzar.
compilación de CD/ ./run.sh
Para obtener instrucciones de control específicas, consulte el módulo de control del joystick.
El código proporcionado en este proyecto se ejecuta en el marco AimRT. Este es un código de investigación sujeto a cambios frecuentes y no puede aplicarse a todos los propósitos específicos. El código fuente se publica bajo el acuerdo de licencia MULAN.
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