Menagerie es una colección de modelos de alta calidad para el motor de física MuJoCo, seleccionada por Google DeepMind.
Un simulador de física es tan bueno como el modelo que está simulando, y en un simulador potente como MuJoCo con muchas opciones de modelado, es fácil crear modelos "malos" que no se comportan como se esperaba. El objetivo de esta colección es proporcionar a la comunidad una biblioteca seleccionada de modelos bien diseñados que funcionen bien desde el principio.
robot-descriptionsgit clone La versión mínima requerida de MuJoCo para cada modelo se especifica en su respectivo README. Puede descargar archivos binarios prediseñados para MuJoCo desde la página de lanzamientos de GitHub o, si está trabajando con Python, puede instalar los enlaces nativos desde PyPI mediante pip install mujoco . Para obtener instrucciones de instalación alternativas, consulte aquí.
La estructura de Menagerie se ilustra a continuación. Para abreviar, solo hemos incluido un directorio de modelos ya que todos los demás siguen exactamente el mismo patrón.
├── unitree_go2
│ ├── assets
│ │ ├── base_0.obj
│ │ ├── ...
│ ├── go2.png
│ ├── go2.xml
│ ├── LICENSE
│ ├── README.md
│ └── scene.xml
│ └── go2_mjx.xml
│ └── scene_mjx.xmlassets : almacena las mallas 3D (.stl u .obj) del modelo utilizado con fines visuales y de colisión.LICENSE : describe los derechos de autor y los términos de licencia del modelo.README.md : contiene pasos detallados que describen cómo se generó el archivo XML MJCF del modelo.<model>.xml : contiene la definición MJCF del modeloscene.xml : incluye <model>.xml con un plano, una fuente de luz y potencialmente otros objetos.<model>.png : una imagen PNG de scene.xml<model>_mjx.xml : contiene una versión del modelo compatible con MJX. No todos los modelos tienen una variante MJX (consulte Modelos Menagerie para obtener más información).scene_mjx.xml : igual que scene.xml pero carga la variante MJX Tenga en cuenta que <model>.xml describe únicamente el modelo, es decir, no se define ninguna otra entidad en el árbol cinemático. Dejamos definiciones de cuerpo adicionales para el archivo scene.xml , como se puede ver en Shadow Hand scene.xml .
robot-descriptions Puede utilizar el paquete robot_descriptions de código abierto para cargar cualquier modelo en Menagerie. Está disponible en PyPI y se puede instalar mediante pip install robot_descriptions .
Una vez instalado, puede cargar un modelo de su elección de la siguiente manera:
import mujoco
# Loading a specific model description as an imported module.
from robot_descriptions import panda_mj_description
model = mujoco . MjModel . from_xml_path ( panda_mj_description . MJCF_PATH )
# Directly loading an instance of MjModel.
from robot_descriptions . loaders . mujoco import load_robot_description
model = load_robot_description ( "panda_mj_description" )
# Loading a variant of the model, e.g. panda without a gripper.
model = load_robot_description ( "panda_mj_description" , variant = "panda_nohand" )git cloneTambién puedes clonar directamente este repositorio en el directorio que elijas:
git clone https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie.gitLuego puedes explorar interactivamente el modelo usando el visor de Python:
python -m mujoco.viewer --mjcf mujoco_menagerie/unitree_go2/scene.xmlSi tiene más preguntas, consulte nuestras preguntas frecuentes.
Nuestro objetivo es eventualmente hacer que todos los modelos de Menagerie sean lo más fieles posible al sistema real según el cual están siendo modelados. Mejorar la calidad de los modelos es un esfuerzo continuo y el estado actual de muchos modelos no es necesariamente tan bueno como podría ser.
Sin embargo, al lanzar Menagerie en su estado actual, esperamos consolidar y aumentar la visibilidad de las contribuciones de la comunidad. Para ayudar a los usuarios de Menagerie a establecer expectativas adecuadas en torno a la calidad de cada modelo, presentamos el siguiente sistema de calificación:
| Calificación | Descripción |
|---|---|
| A+ | Los valores son el producto de una identificación adecuada del sistema. |
| A | Los valores son realistas, pero no han sido identificados adecuadamente. |
| B | Estable, pero algunos valores no son realistas. |
| do | Condicionalmente estable, puede mejorarse significativamente |
El sistema de calificación se aplicará a cada modelo una vez que se cree una caja de herramientas de identificación del sistema adecuada. Actualmente estamos planeando lanzar esta caja de herramientas a finales de este año.
Para obtener más información sobre las contribuciones, por ejemplo, para agregar un nuevo modelo a Menagerie, consulte CONTRIBUCIONES.
Brazos.
| Nombre | Fabricante | DoF | Licencia | MJX |
|---|---|---|---|---|
| FR3 | Robótica Franka | 7 | Apache-2.0 | ✖️ |
| iwa14 | KUKA | 7 | Cláusula BSD-3 | ✖️ |
| Lite6 | UFÁBRICA | 6 | Cláusula BSD-3 | ✖️ |
| Panda | Robótica Franka | 7 | Cláusula BSD-3 | ✔️ |
| Aserrador | Repensar la robótica | 7 | Apache-2.0 | ✖️ |
| Unitree Z1 | Robótica Unitree | 6 | Cláusula BSD-3 | ✖️ |
| UR5e | Robots universales | 6 | Cláusula BSD-3 | ✖️ |
| UR10e | Robots universales | 6 | Cláusula BSD-3 | ✖️ |
| ViperX 300 | Robótica Trossen | 8 | Cláusula BSD-3 | ✖️ |
| ViudaX 250 | Robótica Trossen | 8 | Cláusula BSD-3 | ✖️ |
| xarm7 | UFÁBRICA | 7 | Cláusula BSD-3 | ✖️ |
| Gen3 | Robótica Kinova | 7 | Cláusula BSD-3 | ✖️ |
Bípedos.
| Nombre | Fabricante | DoF | Licencia | MJX |
|---|---|---|---|---|
| cassie | Robótica de agilidad | 28 | Cláusula BSD-3 | ✖️ |
Brazos dobles.
| Nombre | Fabricante | DoF | Licencia | MJX |
|---|---|---|---|---|
| ALOHA 2 | Trossen Robótica, Google DeepMind | 16 | Cláusula BSD-3 | ✔️ |
Drones.
| Nombre | Fabricante | DoF | Licencia | MJX |
|---|---|---|---|---|
| mosca loca 2 | bitcraze | 0 | MIT | ✖️ |
| Skydio X2 | Skydio | 0 | Apache-2.0 | ✖️ |
Efectores finales.
| Nombre | Fabricante | DoF | Licencia | MJX |
|---|---|---|---|---|
| Mano Allegro V3 | Robótica Wonik | 16 | Cláusula BSD-2 | ✖️ |
| SALTO de mano | Universidad Carnegie Mellon | 16 | MIT | ✖️ |
| Robotiq 2F-85 | robotiq | 8 | Cláusula BSD-2 | ✖️ |
| Mano de sombra EM35 | Compañía de robots sombra | 24 | Apache-2.0 | ✖️ |
| Mano sombra DEX-EE | Compañía de robots sombra | 12 | Apache-2.0 | ✖️ |
Manipuladores móviles.
| Nombre | Fabricante | DoF | Licencia | MJX |
|---|---|---|---|---|
| Robot de Google | Google DeepMind | 9 | Apache-2.0 | ✖️ |
| Estiramiento 2 | hola robot | 17 | Borrar BSD | ✖️ |
| Estiramiento 3 | hola robot | 17 | Apache-2.0 | ✖️ |
Humanoides.
| Nombre | Fabricante | DoF | Licencia | MJX |
|---|---|---|---|---|
| Robotis OP3 | robotis | 20 | Apache-2.0 | ✖️ |
| Unitree G1 | Robótica Unitree | 37 | Cláusula BSD-3 | ✖️ |
| Unitree H1 | Robótica Unitree | 19 | Cláusula BSD-3 | ✖️ |
| TALOS | PAL Robótica | 32 | Apache-2.0 | ✖️ |
Cuadrúpedos.
| Nombre | Fabricante | DoF | Licencia | MJX |
|---|---|---|---|---|
| CUALQUIER B | ANYbotics | 12 | Cláusula BSD-3 | ✖️ |
| CUALQUIER C | ANYbotics | 12 | Cláusula BSD-3 | ✔️ |
| Lugar | Dinámica de Boston | 12 | Cláusula BSD-3 | ✖️ |
| Uniárbol A1 | Robótica Unitree | 12 | Cláusula BSD-3 | ✖️ |
| Unitree Go1 | Robótica Unitree | 12 | Cláusula BSD-3 | ✖️ |
| Unitree Go2 | Robótica Unitree | 12 | Cláusula BSD-3 | ✔️ |
| Google Barkour v0 | Google DeepMind | 12 | Apache-2.0 | ✔️ |
| Google Barkour vB | Google DeepMind | 12 | Apache-2.0 | ✔️ |
Biomecánica.
| Nombre | Fabricante | DoF | Licencia | MJX |
|---|---|---|---|---|
| cuerpo de mosca | Google DeepMind, Campus de Investigación Janelia del HHMI | 102 | Apache-2.0 | ✖️ |
Misceláneas.
| Nombre | Fabricante | DoF | Licencia | MJX |
|---|---|---|---|---|
| D435i | Intel RealSense | 0 | Apache-2.0 | ✖️ |
Si utiliza Menagerie en su trabajo, utilice la siguiente cita:
@software { menagerie2022github ,
author = { Zakka, Kevin and Tassa, Yuval and {MuJoCo Menagerie Contributors} } ,
title = { {MuJoCo Menagerie: A collection of high-quality simulation models for MuJoCo} } ,
url = { http://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie } ,
year = { 2022 } ,
}Los modelos de este repositorio se basan en modelos de terceros diseñados por muchas personas talentosas y no habrían sido posibles sin sus generosas contribuciones de código abierto. Nos gustaría agradecer a todos los diseñadores e ingenieros que hicieron posible MuJoCo Menagerie.
Nos gustaría agradecer a Pedro Vergani por su ayuda con las imágenes y el diseño.
El principal esfuerzo necesario para que este repositorio esté disponible públicamente fue realizado por Kevin Zakka, con la ayuda del equipo de Simulación de Robótica de Google DeepMind.
Los archivos XML y de activos en cada directorio de modelo individual de este repositorio están sujetos a diferentes términos de licencia. Consulte los archivos LICENSE en cada subdirectorio de modelo específico para obtener la información de derechos de autor y licencia relevante.
El resto del contenido tiene Copyright 2022 de DeepMind Technologies Limited y tiene la licencia Apache, versión 2.0. Se proporciona una copia de esta licencia en el archivo LICENCIA de nivel superior de este repositorio. También puede obtenerlo desde https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0.
Este no es un producto de Google con soporte oficial.
