turtlebot4_docker

AQUÍ ESTÁN LAS DIAPOSITIVAS

Docker Turtlebot4

Este contenedor Docker contiene ROS 2 Humble, Gazebo Fortress y la simulación TurtleBot 4. El contenedor Docker se ha configurado para funcionar bien en hardware básico sin tarjeta gráfica. El hardware más razonablemente configurado debería poder ejecutar la simulación con un factor de tiempo real de al menos 0,2.

Este contenedor Docker está diseñado para usarse con este código de ejemplo para un nodo TB4 de juguete y la charla PyCon 2024 o el taller ROSCon 2024 asociado.

Este Docker también incluye una instalación completa de ROS 2 Humble. Si desea repasar sus habilidades con ROS, puede seguir los tutoriales de ROS 2. Le sugerimos que comience con los tutoriales de CLI.

Elige tu propia aventura

Este taller te permitirá elegir tu propia aventura. Tienes dos grandes decisiones que tomar:

• Construya el contenedor usted mismo o extraiga el contenedor desde DockerHub.
  • En un salón de clases, recomendamos bajar el contenedor de DockerHub.
  • Si estás en casa te recomendamos que construyas el contenedor tú mismo. Le permitirá construir un contenedor Docker ROS + Gazebo que se adapte a sus necesidades particulares.
• Escriba el código usted mismo desde cero o sígalo desde un repositorio terminado.
  • ¡Te recomendamos que escribas el código tú mismo! Le brindará experiencia con las API de ROS y el proceso de desarrollo. Siempre puedes echar un vistazo al proyecto terminado para obtener ayuda.
  • Si desea seguir el proyecto terminado, puede clonar el siguiente repositorio en su directorio de trabajo.

¡Pero espera, hay más! ¿Quieres probar algunos de los fantásticos tutoriales de docs.ros.org? ¡También tenemos instrucciones sobre cómo hacerlo!

Instrucciones de configuración

• Instale Docker con sudo apt install docker.io
• Es posible que tengas que agregarte al grupo de Docker con el comando sudo usermod -aG docker $(whoami)
• Instale Rocker (ver instrucciones). Asegúrese de configurar y utilizar un entorno virtual Python.
• Anote el nombre y la ubicación de su entorno virtual. Deberá llamar source ./<venv>/bin/activate antes de iniciar su contenedor.

Si desea crear el contenedor Docker desde cero:

• Clona este repositorio git clone [email protected]:kscottz/turtlebot4_docker.git
• Construya el contenedor usando: docker build . -t tb4
• RECUERDA tb4 es el nombre de tu imagen en este caso

Si desea utilizar la imagen de Docker prediseñada, ejecute:

• docker pull osrf/icra2023_ros2_gz_tutorial:roscon2024_tutorial_humble_turtlebot4
• Enlace DockerHub
• RECUERDA que osrf:roscon2024_tutorial_humble_turtlebot4 es el nombre de tu contenedor

Cómo iniciar su contenedor

Comencemos hablando sobre cómo iniciar su contenedor. Hemos proporcionado un par de opciones para ejecutar el taller. ¡Eche un vistazo a continuación pero no inicie el contenedor todavía! ¡Tienes algunas opciones más para decidirte!

• Si descargaste tu contenedor Docker, puedes iniciarlo usando:
  • rocker --x11 --devices=/dev/dri osrf/icra2023_ros2_gz_tutorial:roscon2024_tutorial_humble_turtlebot4 bash
• Si construyó su contenedor Docker, puede iniciarlo usando:
  • rocker --x11 --devices=/dev/dri tb4 bash

Tenga en cuenta que todo lo que cambió aquí es el nombre del contenedor, que es el penúltimo parámetro.

Ahora debes decidir dónde quieres guardar tu trabajo. Tienes dos opciones: empezar desde cero y construir todo tú mismo, o seguir adelante desde un proyecto terminado. También hay una tercera opción, donde simplemente inicias el contenedor pero usas las herramientas internas de Docker para guardar tu trabajo. Si bien esto es ciertamente posible, no lo recomendamos.

• Si desea trabajar desde cero, nuestro flujo de trabajo preferido, todo lo que debe hacer es crear un directorio:

  • mkdir tb4_toy
  • Ahora ejecute, rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=<full path to your directory>:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy <container name> bash donde el directorio ha sido reemplazado por su nuevo directorio y contenedor es el contenedor que desea utilizar.
  • Aquí hay un ejemplo de mi sistema: rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=/home/kscottz/Code/tb4_toy/:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy tb4 bash

• Si desea trabajar a partir de un ejemplo de código terminado, haga lo siguiente

  • git clone [email protected]:kscottz/tb4_toy.git : aquí está el código si solo quieres echar un vistazo.
  • Ahora ejecute, rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=<full path to your directory>:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy <container name> bash donde el directorio ha sido reemplazado por su nuevo directorio y contenedor es el contenedor que desea utilizar.
  • Aquí hay un ejemplo de mi sistema: rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=/home/kscottz/Code/tb4_toy/:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy tb4 bash

Tenga en cuenta que este tutorial requerirá que trabaje dentro del contenedor en todo momento y no debe tocar su sistema host. *Si cambia la configuración interna del contenedor Docker y desea guardarlo, deberá usar [docker commit](https://docs.docker.com/reference/cli/docker/container/commit/) para guardar tu trabajo.

Una nota sobre las tarjetas gráficas

Si su computadora portátil tiene una tarjeta gráfica elegante, puede habilitarla omitiendo la línea: --devices=/dev/dri cuando inicie su contenedor. Si tienes una tarjeta gráfica discreta, ¡te recomendamos que la uses! Si no tienes una tarjeta gráfica, ¡no te preocupes! Hemos configurado específicamente este taller para que funcione en computadoras portátiles más antiguas.

Una nota sobre los editores

El contenedor de este taller contiene la mayoría de los editores de terminal comunes que se encuentran en los sistemas Linux. Eres más que bienvenido a utilizarlos. Si montó su sistema de archivos en Docker, también puede usar cualquier editor en sus sistemas host para editar archivos. Si nunca antes ha utilizado un editor de terminal, este puede ser el enfoque más sencillo.

¿Quieres usar solo Docker?

Tenemos una guía completa para usar este contenedor sin Rocker disponible aquí. ¡Esta guía incluye una serie de scripts Bash que facilitan el inicio de un contenedor Docker apropiado! Esta guía también proporciona algunos enfoques alternativos para realizar el desarrollo de ROS dentro de un contenedor.

Ejecutando ROS y Gazebo

Una vez que haya iniciado su contenedor, puede iniciar ROS y Gazebo ejecutando los siguientes comandos:

ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup turtlebot4_ignition.launch.py world:=maze

Cómo iniciar Gazebo y ROS

 source ./install/setup.bash
colcon build

• Ahora inicia el simulador de laberinto.

ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup turtlebot4_ignition.launch.py world:=maze

Otros comandos útiles:

• Envíe un comando de velocidad: ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 30.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"
• Controla el robot mediante el teclado: ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
• Ejecute el nodo de juguete: ros2 run tb4_toy toy_node
• Activa el servicio del nodo de juguete: ros2 service call /do_loopy std_srvs/Trigger '{}'

¡¿NECESITAR AYUDA?!

• Puede encontrar una lista completa de recursos de ROS, incluido nuestro sitio web Discord y Preguntas y respuestas, aquí.
• Puede encontrar una lista completa de los recursos de Gazebo aquí.
• El manual de TurtleBot 4 se puede encontrar aquí.
• Hoja de trucos de Docker.