urdf_tutorial
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Creación de un modelo de robot visual con URDF desde cero: aprenda a crear un modelo visual de un robot que pueda ver en Rviz
Construyendo un modelo de robot móvil con URDF: aprenda a definir juntas móviles en URDF
Agregar propiedades físicas y de colisión a un modelo URDF: aprenda cómo agregar propiedades de colisión e inerciales a los enlaces y cómo agregar dinámica de articulaciones a las uniones.
Uso de Xacro para limpiar un archivo URDF: aprenda algunos trucos para reducir la cantidad de código en un archivo URDF usando Xacro
Consulte también urdf_sim_tutorial para ver el tutorial final: Uso de un URDF en Gazebo: tutorial preliminar sobre cómo generar y controlar su robot en Gazebo.