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3DObjectTracking

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Seguimiento de objetos 3D

Seguir objetos y estructuras cinemáticas en el espacio 3D y determinar sus poses y configuraciones es una tarea esencial en la visión por computadora. Su aplicación abarca desde la realidad aumentada hasta la percepción robótica. Dados fotogramas de imagen consecutivos, así como mallas 3D e información cinemática, el objetivo es estimar de forma sólida la rotación y traslación de todos los cuerpos en relación con una cámara. Si bien el problema se ha estudiado a fondo, todavía existen muchos desafíos, como oclusiones parciales, cambios de apariencia, desenfoque de movimiento, desorden de fondo, ambigüedad de objetos y requisitos de tiempo real.

En este repositorio, publicaremos continuamente algoritmos y códigos de nuestra investigación en curso sobre el seguimiento de objetos 3D. Las carpetas de los diferentes algoritmos incluyen todo lo necesario para reproducir los resultados presentados en nuestros artículos. Tenga en cuenta que el código de cada artículo nuevo también incluye una versión actualizada del trabajo anterior. Si desea utilizar nuestro rastreador en su propio proyecto o aplicación, utilice el código de la última publicación. Actualmente, la última versión de nuestro código se puede encontrar en la carpeta M3T .

Algoritmos

RBGT Stoiber M, Pfanne M, Strobl KH, Triebel R, Albu-Schäffer A (2020) Un enfoque gaussiano disperso para el seguimiento de objetos 6DoF basado en regiones. En: Conferencia asiática sobre visión por computadora
SRT3D Stoiber M, Pfanne M, Strobl KH, Triebel R, Albu-Schäffer A (2022) SRT3D: un enfoque de seguimiento de objetos 3D basado en regiones dispersas para el mundo real. En: Revista Internacional de Visión por Computadora
ICG Stoiber M, Sundermeyer M, Triebel R (2022) Geometría correspondiente iterativa: fusión de región y profundidad para un seguimiento 3D altamente eficiente de objetos sin textura. En: Conferencia sobre visión por computadora y reconocimiento de patrones
ICG+ Stoiber M, Elsayed M, Reichert AE, Steidle F, Lee D y Triebel R (2023) Fusión de apariencia visual y geometría para el seguimiento de objetos 6DoF multimodal. Presentado a: Conferencia internacional IEEE/RSJ sobre robots inteligentes 2023
Mb-ICG Stoiber M, Sundermeyer M, Boerdijk W, Triebel R (2023) Un marco de seguimiento de múltiples cuerpos: desde objetos rígidos hasta estructuras cinemáticas. Enviado a: Transacciones IEEE sobre análisis de patrones e inteligencia artificial
M3T Stoiber M (2023) Cerrando el círculo: seguimiento de objetos 3D para manipulación robótica avanzada. Disertación presentada a la Universidad Técnica de Munich.