udp_com

Comunicación UDP

Este paquete fue diseñado como un paquete genérico para ayudar a interconectar ROS con la capa de transporte UDP. Proporciona servicios ROS para crear sockets, enviar y recibir datos UDP.

Plataformas/lanzamientos compatibles :

Plataforma	Lanzamiento de ROS
Ubuntu 16.04 biónico	ROS cinético
Ubuntu 18.04 biónico	ROS melódico
Ubuntu 20.04 biónico	ROS Noético

Inicio rápido

Asegúrese de tener una de las distribuciones ROS anteriores instalada en su sistema.

Instale como cualquier otro paquete ROS:

 sudo apt-get install ros-<your-distro>-udp-com

Empezando

Hay dos formas de utilizar este paquete:

• usando el archivo de inicio proporcionado y ejecutando desde la línea de comando
  • roslaunch udp_com udp_com.launch
• integración en un proyecto personalizado a través del código fuente

En cualquier caso, el paquete udp_com proporciona servicios ROS para interactuar con la capa de transporte UDP:

• create_socket_service : crea un socket UDP y crea una instancia para recibir/enviar datos
• send_service : crea un servicio ROS para enviar datos a un socket específico

Revise la documentación del código fuente para obtener más detalles sobre cómo está estructurado el proyecto.

De la fuente

Para cualquiera que ya esté familiarizado con ROS, consulte cómo se utiliza e implementa este paquete en el paquete hfl_driver.

Primero, asegúrese de utilizar la plataforma específica y las versiones enumeradas anteriormente.

Continúe y clone este repositorio en su catkin_ws :

 git clone https://github.com/continental/udp_com.git

A continuación, desde su directorio catkin_ws compila el código fuente:

 catkin_make

Después de una compilación exitosa, obtenga su espacio de trabajo recién generado:

 source /path/to/catkin_ws/devel/setup.bash

Y ahora deberías poder ejecutar el archivo de inicio udp_com :

 roslaunch udp_com udp_com.launch

Trabajo futuro

Actualmente estamos trabajando para abrir una versión ROS2 de este controlador con la misma funcionalidad. Destaca o mira este repositorio para mantenerte actualizado sobre futuras versiones.