kawasaki_robot_udp_tcp

Comunicación UDP del robot Kawasaki

Este repositorio contiene código de ejemplo para demostrar cómo establecer una comunicación UDP entre una PC y un robot Kawasaki.

Archivos

• robot_script.as : script de lenguaje AS del robot Kawasaki para recibir mensajes UDP.
• send_message.py : script Python para enviar mensajes UDP al robot.
• robot_tcp_communication.as : script en lenguaje AS del robot Kawasaki para establecer una conexión TCP, recibir datos y cerrar la conexión.
• robot_tcp_communication.py : script de Python para enviar mensajes TCP al robot.

Configuración

robot kawasaki

1. Configure el robot con el script proporcionado robot_script.as .
2. Asegúrese de que la dirección IP y el puerto del robot estén configurados correctamente.

Secuencia de comandos de Python

1. Asegúrese de tener Python instalado en su PC.
2. Actualice las variables ROBOT_IP y ROBOT_PORT en send_message.py para que coincidan con la configuración de su robot.

Comunicación UDP

1. Ejecute el script del robot Kawasaki robot_script.as en el robot.

2. Ejecute el script Python send_message.py en su PC para enviar mensajes al robot:

   python send_message.py

3. El robot recibirá el mensaje y lo imprimirá en su consola.

Comunicación TCP

1. Ejecute el script del robot Kawasaki robot_tcp_communication.as en el robot.
2. El script contiene tres programas principales:
   • connect_to_pc : Establece la conexión TCP con la PC.
   • receive_data : Recibe continuamente datos desde la PC y los imprime.
   • close_connection : Cierra la conexión TCP.

Solución de problemas

• Asegúrese de que tanto la PC como el robot estén en la misma red.
• Verifique la dirección IP y las configuraciones del puerto tanto en la PC como en el robot.
• Verifique si hay firewalls de red que puedan estar bloqueando el tráfico UDP o TCP.

Detalles del script de comunicación TCP

robot_tcp_communication.as

 . PROGRAM connect_to_pc()
  ; Configuration for connection using TCP .
  ; This scripts are created by Coder Shiyar
  timeout_open = 60
  pc_ip [ 1 ] = 192
  pc_ip [ 2 ] = 168
  pc_ip [ 3 ] = 0
  pc_ip [ 4 ] = 2  ; PC 's IP address
  pc_port = 10001
  error_count = 0

connect:
  ; Start timer
  TIMER (2) = 0
  
  ; Attempt to connect to the PC
  TCP_CONNECT socket_id, pc_port, pc_ip[1], timeout_open
  
  ; Check if connection is successful
  IF socket_id < 0 THEN
    error_count = error_count + 1
    IF error_count >= 5 THEN
      PRINT "Client Communication with PC has failed"
    ELSE
      PRINT "TCP_CONNECT error id = ", socket_id, ", error count = ", error_count
      GOTO connect
    END
  ELSE
    PRINT "TCP_CONNECT OK id = ", socket_id, ", with time elapsed = ", TIMER (2)
  END
  
.END

.PROGRAM receive_data()
  ; Loop to receive data continuously
  WHILE TRUE DO
    num_bytes = 10
    max_length = 10
    timeout_receive = 60
    recv_result = 0
    
    ; Receive data from the PC
    TCP_RECV recv_result, socket_id, $receive_buffer[1], num_bytes, timeout_receive, max_length
    
    ; Check if data reception is successful
    IF recv_result < 0 THEN
      PRINT "TCP_RECV error in RECV", recv_result
      $receive_buffer[1] = "000"
    ELSE
      IF num_bytes > 0 THEN
        ; Print received data
        FOR i = 1 TO num_bytes
          PRINT "RecBuff[", i, "] = ", $receive_buffer[i]
          
          ; Check for specific messages
          IF $receive_buffer[1] == "1" THEN
            PRINT "IT IS 1"
          END
          IF $receive_buffer[1] == "2" THEN
            PRINT "IT IS 2"
          END
        END
      ELSE
        $receive_buffer[1] = "000"
        recv_result = -1
      END
    END
  END
 
.END

.PROGRAM close_connection()
  ; Close the connection to the PC
  close_result = 0
  IF socket_id >= 0 THEN
    TCP_CLOSE close_result, socket_id
  END
  
  ; Check if the connection is closed successfully
  IF close_result < 0 THEN
    PRINT "TCP_CLOSE error id = ", socket_id
  ELSE
    PRINT "TCP_CLOSE OK id = ", socket_id
  END
.END