joy2twist

Joy2twist

El nodo ROS documentado que permite el control de los robots móviles con ROS con Logitech F710 Gamepad. Joy2Twist Node está convirtiendo el mensaje sensor_msgs/Joy en geometry_msgs/Twist para proporcionar comandos de velocidad para el robot móvil. Por lo tanto, este paquete cumple (pero no es compatible con Husarion) con cualquier otro controlador de Gamepad que pueda publicar el mensaje sensor_msgs/Joy .

Configuración de alegría

Conecte la alegría a través del receptor Nano USB y asegúrese de que esté en modo DirectInput (cambie delante de la almohadilla con letras D y X , seleccione D ).

Para probar si la alegría funciona, use jstest /dev/input/js0 . Si la salida es:

jstest: No such file or directory

Ver ls /dev/input | grep js y encuentra tu número de alegría. Si difiere, aplique cambios en Compose.yaml y inicie el archivo.

Mapeo de botones

Ros2 Distro	Arquitecturas compatibles
galactic	linux/amd64 , linux/arm64
humble	linux/amd64 , linux/arm64

Disponible en Docker Hub

Manifestación

Control Rosbot XL con un Gamepad Logitech F710

1. Flashear el firmware correcto:

   docker stop rosbot-xl microros || true && 
   docker run --rm -it --privileged 
   --mount type=bind,source=/dev/ttyUSBDB,target=/dev/ttyUSBDB 
   husarion/rosbot-xl:humble-0.8.2-20230913 
   flash-firmware.py -p /dev/ttyUSBDB

2. Conecte el dongle Logitech F710 al Rosbot XL y ejecute (en Rosbot):

    cd joy2twist/demo/single_robot
   docker compose -f compose.rosbotxl.yaml up

Control Rosbot 2R con un Gamepad Logitech F710

1. Flashear el firmware correcto:

   docker stop rosbot microros || true && docker run 
   --rm -it --privileged 
   husarion/rosbot:humble-0.6.1-20230712 
   flash-firmware.py /root/firmware.bin

2. Conecte el dongle Logitech F710 al Rosbot 2R y ejecute (en Rosbot):

    cd joy2twist/demo/single_robot
   docker compose -f compose.rosbot2r.yaml up

Demo de una demostración de espacio de nombres diferente con un Gamepad Logitech F710

Conecte un dongle USB Logitech F710 a su PC. Clone este repositorio a su PC y vaya al directorio joy2twist/demo/ ejecute en un terminal separado:

./sync_with_robot.sh < YOUR_ROSBOT_IP >

Cambie el espacio de nombres en el archivo multiple_robots/.env :

ROS_NAMESPACE=robot1

Ahora ssh a tu robot:

ssh husarion@ < YOUR_ROSBOT_IP >

Vaya a la carpeta /home/husarion/demo/multiple_robots , y inicie el contenedor para rosbot:

docker compose -f compose.rosbot2r.yaml up

Filtrado de temas

Si lo considera, consulta en la PC los nodos ROS 2 disponibles que obtendrá:

$ ros2 topic list
/parameter_events
/robot1/cmd_vel
/rosout

Tenga en cuenta que el tema único /robot1/cmd_vel está disponible fuera del robot gracias a la configuración del archivo ros2router_config.yaml .

Para controlar el robot usando el Telop, simplemente ejecute: ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard __ns:=/robot1

Para ejecutar el contenedor joy2twist ejecute el siguiente comando en su PC en el directorio joy2twist/demo/multiple_robots :

docker compose -f compose.pc.yaml up