BD1

Bd1

BD1 BD1 Droid con sede en Gazebo Ros de Star Wars: The Fallen Order Game. Para probar algoritmos de aprendizaje de refuerzo.

Cómo instalar

1. Instalar ROS Noetic
2. Instalar paquetes ROS adicionales

sudo apt install ros-noetic-velocity-controllers

3. Si desea usar GPU, instale CUDA y CUDNN, aquí hay que seguir una guía hasta que 'finalmente verifique la instalación correcta'

4. Instalar pytorch

5. Instalar Baselines de establo3

6. Clonar este repositorio en su espacio de trabajo y construirlo

Estructura de repositorio

• bd1_config - lanzamientos principales
• bd1_description - modelo robot
• bd1_gazebo_env_interface - utiliza para envolver el cenador en el entorno del gimnasio
• bd1_gazebo_utils : algunas utilidades adicionales de cenador como el controlador de contacto
• BD1_MANUAL_CONTROL - Control de robot manual para pruebas
• bd1_simple_moves : algunos movimientos hechos a mano como implement undeploy
• BD1_TRAIN_SB3 - Nodos que implementan el aprendizaje con Baselines stable3

Entrenamiento de lanzamiento

 roslaunch bd1_config bd1_gazebo.launch

Espera hasta que comience el cenador, luego

 roslaunch bd1_config bd1_train_sb3.launch 

Ejecutar tensorboard con

 tensorboard --logdir bd1_train_sb3/models/...