turtlebot4_docker

VOICI LES DIAPOSITIVES

Docker Turtlebot4

Ce conteneur Docker contient ROS 2 Humble, Gazebo Fortress et la simulation TurtleBot 4. Le conteneur Docker a été configuré pour fonctionner correctement sur du matériel standard sans carte graphique. Le matériel le plus raisonnablement configuré devrait être capable d'exécuter la simulation avec un facteur temps réel d'au moins 0,2.

Ce conteneur Docker est destiné à être utilisé avec cet exemple de code pour un nœud jouet TB4 et la conférence PyCon 2024 ou l'atelier ROSCon 2024 associé.

Ce Docker comprend également une installation complète de ROS 2 Humble. Si vous souhaitez perfectionner vos compétences ROS, vous pouvez suivre les didacticiels ROS 2. Nous vous suggérons de commencer par les didacticiels CLI.

Choisissez votre propre aventure

Cet atelier vous permet de choisir votre propre aventure. Vous avez deux grandes décisions à prendre :

• Créez le conteneur vous-même -ou- extrayez le conteneur depuis DockerHub.
  • Dans une salle de classe, nous vous recommandons de retirer le conteneur de DockerHub.
  • Si vous êtes chez vous, nous vous recommandons de construire le conteneur vous-même. Il vous permettra de créer un conteneur Docker ROS + Gazebo adapté à vos besoins particuliers.
• Écrivez le code vous-même à partir de zéro - ou suivez-le à partir d'un référentiel terminé.
  • Nous vous recommandons d'écrire le code vous-même ! Cela vous donnera une expérience avec les API ROS et le processus de développement. Vous pouvez toujours jeter un œil au projet terminé pour obtenir de l’aide.
  • Si vous souhaitez suivre le projet terminé, vous pouvez cloner le référentiel suivant dans votre répertoire de travail.

Mais attendez, il y a plus ! Voulez-vous simplement essayer certains des excellents didacticiels sur docs.ros.org, nous avons également des instructions sur la façon de procéder !

Instructions de configuration

• Installez Docker avec sudo apt install docker.io
• Vous devrez peut-être vous ajouter au groupe Docker avec la commande sudo usermod -aG docker $(whoami)
• Installez Rocker (voir les instructions). Assurez-vous de configurer et d'utiliser un environnement virtuel Python.
• Notez le nom et l'emplacement de votre environnement virtuel. Vous devrez appeler source ./<venv>/bin/activate avant de démarrer votre conteneur.

Si vous souhaitez créer le conteneur Docker à partir de zéro :

• Cloner ce référentiel git clone [email protected]:kscottz/turtlebot4_docker.git
• Construisez le conteneur en utilisant : docker build . -t tb4
• N'OUBLIEZ PAS que tb4 est le nom de votre image dans ce cas

Si vous souhaitez utiliser l'image Docker prédéfinie, exécutez :

• docker pull osrf/icra2023_ros2_gz_tutorial:roscon2024_tutorial_humble_turtlebot4
• Lien DockerHub
• N'OUBLIEZ PAS que osrf:roscon2024_tutorial_humble_turtlebot4 est le nom de votre conteneur

Comment démarrer votre conteneur

Commençons par expliquer comment démarrer votre conteneur. Nous avons proposé quelques options pour parcourir l'atelier. Jetez un oeil ci-dessous mais ne démarrez pas encore le conteneur ! Vous avez encore quelques options à choisir !

• Si vous avez téléchargé votre conteneur Docker, vous pouvez le démarrer en utilisant :
  • rocker --x11 --devices=/dev/dri osrf/icra2023_ros2_gz_tutorial:roscon2024_tutorial_humble_turtlebot4 bash
• Si vous avez construit votre conteneur Docker, vous pouvez le démarrer en utilisant :
  • rocker --x11 --devices=/dev/dri tb4 bash

Notez que tout ce qui a changé ici, c'est le nom du conteneur, qui est l'avant-dernier paramètre !

Vous devez maintenant décider où vous souhaitez enregistrer votre travail. Vous avez deux options : repartir de zéro et tout construire vous-même, ou suivre un projet terminé. Il existe également une troisième option, dans laquelle vous démarrez simplement le conteneur mais utilisez les outils internes de Docker pour enregistrer votre travail. Bien que cela soit certainement possible, nous ne le recommandons pas.

• Si vous souhaitez travailler à partir de zéro, notre workflow préféré, il vous suffit de créer un répertoire :

  • mkdir tb4_toy
  • Maintenant, exécutez, rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=<full path to your directory>:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy <container name> bash où le répertoire a été remplacé par votre nouveau répertoire et conteneur est le conteneur que vous souhaitez utiliser.
  • Voici un exemple de mon système : rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=/home/kscottz/Code/tb4_toy/:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy tb4 bash

• Si vous souhaitez travailler à partir d'un exemple de code terminé, veuillez procéder comme suit

  • git clone [email protected]:kscottz/tb4_toy.git -- voici le code si vous voulez juste y jeter un coup d'œil.
  • Maintenant, exécutez, rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=<full path to your directory>:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy <container name> bash où le répertoire a été remplacé par votre nouveau répertoire et conteneur est le conteneur que vous souhaitez utiliser.
  • Voici un exemple de mon système : rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=/home/kscottz/Code/tb4_toy/:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy tb4 bash

Notez que ce didacticiel vous demandera de travailler à tout moment à l’intérieur du conteneur et ne devra pas toucher à votre système hôte. *Si vous modifiez la configuration interne du conteneur Docker et souhaitez l'enregistrer, vous devrez utiliser [docker commit](https://docs.docker.com/reference/cli/docker/container/commit/) pour enregistrer votre travail.

Une note sur les cartes graphiques

Si votre ordinateur portable dispose d'une carte graphique sophistiquée, vous pouvez l'activer en omettant la ligne : --devices=/dev/dri lorsque vous démarrez votre conteneur. Si vous possédez une carte graphique discrète, nous vous recommandons de l'utiliser ! Si vous n'avez pas de carte graphique, ne vous inquiétez pas ! Nous avons spécifiquement configuré cet atelier pour fonctionner sur des ordinateurs portables plus anciens.

Une note sur les éditeurs

Le conteneur de cet atelier contient la plupart des éditeurs de terminaux courants trouvés sur les systèmes Linux. Vous êtes plus que bienvenu pour les utiliser. Si vous avez monté votre système de fichiers dans Docker, vous pouvez également utiliser n'importe quel éditeur sur vos systèmes hôtes pour modifier des fichiers. Si vous n’avez jamais utilisé d’éditeur de terminal auparavant, cela peut être l’approche la plus simple.

Vous souhaitez utiliser uniquement Docker ?

Nous avons un guide complet sur l'utilisation de ce conteneur sans Rocker disponible ici. Ce guide comprend un certain nombre de scripts Bash qui facilitent le démarrage d'un conteneur Docker approprié ! Ce guide propose également des approches alternatives pour effectuer le développement de ROS à l'intérieur d'un conteneur.

Exécution de ROS et Gazebo

Une fois que vous avez démarré votre conteneur, vous pouvez lancer ROS et Gazebo en exécutant les commandes suivantes :

ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup turtlebot4_ignition.launch.py world:=maze

Comment démarrer Gazebo et ROS

 source ./install/setup.bash
colcon build

• Maintenant, démarrez le simulateur de labyrinthe

ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup turtlebot4_ignition.launch.py world:=maze

Autres commandes utiles :

• Envoyez une commande de vitesse : ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 30.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"
• Contrôlez le robot via le clavier : ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
• Exécutez le nœud jouet : ros2 run tb4_toy toy_node
• Déclenchez le service de nœud de jouet : ros2 service call /do_loopy std_srvs/Trigger '{}'

BESOIN D'AIDE ?!

• Une liste complète des ressources ROS, y compris notre site Web Discord et Q&A, peut être trouvée ici.
• Une liste complète des ressources Gazebo peut être trouvée ici.
• Le manuel de TurtleBot 4 peut être trouvé ici.
• Aide-mémoire Docker.