Arctos GUI est une interface utilisateur graphique permettant de contrôler un bras robotique à l'aide de ROS (Robot Operating System). Il prend en charge les connexions via un adaptateur Arduino Mega ou CANable, permettant aux utilisateurs de contrôler les articulations du bras, les coordonnées cartésiennes et les mouvements des pinces, ainsi que d'envoyer des messages CAN personnalisés.
Vous disposez de deux options pour installer l'interface graphique d'Arctos :
Pour commencer, vous devez installer ROS et ses dépendances :
su root
nano /etc/sudoers
ALL=(ALL) ALL
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
Next, install additional ROS dependencies:
sudo apt-get install ros-melodic-catkin python-catkin-tools
sudo apt install ros-melodic-moveit ros-melodic-moveit-visual-tools
sudo apt-get install git
git clone https://github.com/ArctosRobotics/ROS
bash
catkin build
cd ROS
source devel/setup.bash
Cloner et créer le référentiel Clonez le référentiel Arctos GUI et installez les dépendances :
git clone https://github.com/ArctosRobotics/arctosgui
sudo apt update
sudo apt install python3-pip
pip3 install python-can[serial] ttkthemes sv-ttk
Ajoutez l'environnement ROS à votre profil bash :
nano ~/.bashrc
Ajoutez cette ligne :
source /home//ROS/devel/setup.bash
Enregistrez avec Ctrl+S et quittez avec Ctrl+X.
Exécution de l'interface graphique Après l'installation, accédez au répertoire arctosgui et démarrez l'interface graphique :
cd arctosgui
chmod +x run.sh
./run.sh
Vous pouvez également ouvrir manuellement chaque onglet :
roslaunch arctos_config demo.launch
rosrun moveo_moveit interface.py
rosrun moveo_moveit transform.py
python3 ui.py
Connecting the Robot
Dans MoveIt RViz, accédez à Fichier > Ouvrir la configuration ou appuyez sur Ctrl+O et ouvrez le fichier arctosgui_config.rviz. Une fois la configuration chargée, connectez le robot via Arduino ou CANable et utilisez l'interface graphique pour planifier et exécuter les mouvements.
Si vous préférez une configuration plus rapide, vous pouvez utiliser une machine virtuelle préconfigurée :
Définissez les rapports de démultiplication dans convert.py et roscan.py selon les besoins de votre robot :
gear_ratios = [1, 1, 1, 1, 1, 1] # Remplacez par vos rapports de boîte de vitesses réels Pour les rapports de démultiplication bruts :
X : 13,5 Y : 150 Z : 150 A : 48 B : 67,82 C : 67,82 Ces rapports de démultiplication bruts peuvent être multipliés par 0,5 pour des valeurs estimées :
gear_ratios = [6.75, 75, 75, 24, 33.91, 33.91]
Pour utiliser la version en boucle ouverte avec Arduino MEGA, adaptez la configuration du port série dans convert.py :
serial_port = "/dev/ttyUSB0"
Avant de démarrer, vous devez accorder des autorisations au port USB :
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
