mpu6050
v1.0.3
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Le MPU6050 est le premier dispositif MotionTracking intégré à 6 axes au monde qui combine un gyroscope à 3 axes, un accéléromètre à 3 axes et un Digital Motion Processor™ (DMP), le tout dans un petit boîtier de 4 x 4 x 0,9 mm. Avec son bus de capteur I2C dédié, il accepte directement les entrées d'un compas externe à 3 axes pour fournir une sortie MotionFusion™ complète à 9 axes. Le dispositif MPU6050 MotionTracking, avec son intégration à 6 axes, son MotionFusion™ intégré et son micrologiciel d'étalonnage d'exécution, permet aux fabricants d'éliminer la sélection, la qualification et l'intégration au niveau système coûteuses et complexes de dispositifs discrets, garantissant ainsi des performances de mouvement optimales pour consommateurs. Le MPU6050 est également conçu pour s'interfacer avec plusieurs capteurs numériques non inertiels, tels que des capteurs de pression, sur son port auxiliaire I2C. Le MPU6050 est compatible avec la famille MPU30X0. Le MPU6050 comprend trois convertisseurs analogique-numérique (CAN) 16 bits pour numériser les sorties du gyroscope et trois CAN 16 bits pour numériser les sorties de l'accéléromètre. Pour un suivi précis des mouvements rapides et lents, les pièces sont dotées d'une plage pleine échelle de gyroscope programmable par l'utilisateur de ±250, ±500, ±1 000 et ±2 000°/sec (dps) et d'un accéléromètre pleine échelle programmable par l'utilisateur. plage de ±2g, ±4g, ±8g et ±16g.
LibDriver MPU6050 est le pilote complet de mpu6050 lancé par LibDriver. Il fournit une lecture d'accélération, une lecture de vitesse angulaire, une lecture d'angle d'attitude, une lecture dmp, une détection de prise et d'autres fonctions. LibDriver est conforme à MISRA.
/src inclut les fichiers sources LibDriver MPU6050.
/interface inclut le modèle indépendant de la plate-forme LibDriver MPU6050 IIC.
/test inclut le code de test du pilote LibDriver MPU6050 et ce code peut tester simplement la fonction nécessaire de la puce.
/exemple inclut un exemple de code LibDriver MPU6050.
/doc inclut le document hors ligne LibDriver MPU6050.
/datasheet inclut la fiche technique MPU6050.
/project inclut l’exemple de code commun de la carte de développement Linux et MCU. Tous les projets utilisent le script shell pour déboguer le pilote et les instructions détaillées peuvent être trouvées dans le README.md de chaque projet.
/misra inclut les résultats de l'analyse du code LibDriver MISRA.
Référencez/interfacez le modèle indépendant de la plate-forme IIC et terminez le pilote IIC de votre plate-forme.
Ajoutez le répertoire /src, le pilote d'interface de votre plate-forme et vos propres pilotes à votre projet. Si vous souhaitez utiliser les exemples de pilotes par défaut, ajoutez le répertoire /example à votre projet.
Vous pouvez vous référer aux exemples du répertoire /example pour compléter votre propre pilote. Si vous souhaitez utiliser les exemples de programmation par défaut, voici comment les utiliser.
#include "driver_mpu6050_basic.h"
uint8_t res ;
uint32_t i ;
uint32_t times ;
float g [ 3 ];
float dps [ 3 ];
float degrees ;
mpu6050_address_t addr ;
/* init */
addr = MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW ;
res = mpu6050_basic_init ( addr );
if ( res != 0 )
{
return 1 ;
}
...
/* read all */
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
/* read */
if ( mpu6050_basic_read ( g , dps ) != 0 )
{
( void ) mpu6050_basic_deinit ();
return 1 ;
}
...
if ( mpu6050_basic_read_temperature ( & degrees ) != 0 )
{
( void ) mpu6050_basic_deinit ();
return 1 ;
}
...
/* output */
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: %d/%d.n" , i + 1 , times );
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc x is %0.2fg.n" , g [ 0 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc y is %0.2fg.n" , g [ 1 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc z is %0.2fg.n" , g [ 2 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro x is %0.2fdps.n" , dps [ 0 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro y is %0.2fdps.n" , dps [ 1 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro z is %0.2fdps.n" , dps [ 2 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: temperature %0.2fC.n" , degrees );
...
/* delay 1000 ms */
mpu6050_interface_delay_ms ( 1000 );
...
}
...
/* deinit */
( void ) mpu6050_basic_deinit ();
return 0 ; #include "driver_mpu6050_fifo.h"
uint32_t i ;
uint32_t times ;
uint16_t len ;
uint8_t ( * g_gpio_irq )( void ) = NULL ;
static int16_t gs_accel_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_accel_g [ 128 ][ 3 ];
static int16_t gs_gyro_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_gyro_dps [ 128 ][ 3 ];
mpu6050_address_t addr ;
/* gpio init */
if ( gpio_interrupt_init () != 0 )
{
return 1 ;
}
g_gpio_irq = mpu6050_fifo_irq_handler ;
/* init */
addr = MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW ;
if ( mpu6050_fifo_init ( addr ) != 0 )
{
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
/* delay 100 ms */
mpu6050_interface_delay_ms ( 100 );
...
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
len = 128 ;
/* read */
if ( mpu6050_fifo_read ( gs_accel_raw , gs_accel_g ,
gs_gyro_raw , gs_gyro_dps , & len ) != 0 )
{
( void ) mpu6050_fifo_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
...
/* output */
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: %d/%d.n" , i + 1 , times );
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: fifo %d.n" , len );
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc x[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 0 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc y[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 1 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc z[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 2 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro x[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 0 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro y[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 1 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro z[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 2 ]);
...
/* delay 100 ms */
mpu6050_interface_delay_ms ( 100 );
...
}
...
/* deinit */
( void ) mpu6050_fifo_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 0 ; #include "driver_mpu6050_dmp.h"
uint32_t i ;
uint32_t times ;
uint32_t cnt ;
uint16_t len ;
uint8_t ( * g_gpio_irq )( void ) = NULL ;
static int16_t gs_accel_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_accel_g [ 128 ][ 3 ];
static int16_t gs_gyro_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_gyro_dps [ 128 ][ 3 ];
static int32_t gs_quat [ 128 ][ 4 ];
static float gs_pitch [ 128 ];
static float gs_roll [ 128 ];
static float gs_yaw [ 128 ];
mpu6050_address_t addr ;
static void a_receive_callback ( uint8_t type )
{
switch ( type )
{
case MPU6050_INTERRUPT_MOTION :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq motion.n" );
break ;
}
case MPU6050_INTERRUPT_FIFO_OVERFLOW :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq fifo overflow.n" );
break ;
}
case MPU6050_INTERRUPT_I2C_MAST :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq i2c master.n" );
break ;
}
case MPU6050_INTERRUPT_DMP :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq dmpn" );
break ;
}
case MPU6050_INTERRUPT_DATA_READY :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq data readyn" );
break ;
}
default :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq unknown code.n" );
break ;
}
}
}
static void a_dmp_tap_callback ( uint8_t count , uint8_t direction )
{
switch ( direction )
{
case MPU6050_DMP_TAP_X_UP :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq x up with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU6050_DMP_TAP_X_DOWN :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq x down with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU6050_DMP_TAP_Y_UP :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq y up with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU6050_DMP_TAP_Y_DOWN :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq y down with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU6050_DMP_TAP_Z_UP :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq z up with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU6050_DMP_TAP_Z_DOWN :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq z down with %d.n" , count );
break ;
}
default :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq unknown code.n" );
break ;
}
}
}
static void a_dmp_orient_callback ( uint8_t orientation )
{
switch ( orientation )
{
case MPU6050_DMP_ORIENT_PORTRAIT :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq portrait.n" );
break ;
}
case MPU6050_DMP_ORIENT_LANDSCAPE :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq landscape.n" );
break ;
}
case MPU6050_DMP_ORIENT_REVERSE_PORTRAIT :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq reverse portrait.n" );
break ;
}
case MPU6050_DMP_ORIENT_REVERSE_LANDSCAPE :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq reverse landscape.n" );
break ;
}
default :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq unknown code.n" );
break ;
}
}
}
/* init */
if ( gpio_interrupt_init () != 0 )
{
return 1 ;
}
g_gpio_irq = mpu6050_dmp_irq_handler ;
/* run dmp function */
addr = MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW ;
if ( mpu6050_dmp_init ( addr , a_receive_callback ,
a_dmp_tap_callback , a_dmp_orient_callback ) != 0 )
{
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
/* delay 500 ms */
mpu6050_interface_delay_ms ( 500 );
...
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
len = 128 ;
/* read */
if ( mpu6050_dmp_read_all ( gs_accel_raw , gs_accel_g ,
gs_gyro_raw , gs_gyro_dps ,
gs_quat ,
gs_pitch , gs_roll , gs_yaw ,
& len ) != 0 )
{
( void ) mpu6050_dmp_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
/* output */
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: %d/%d.n" , i + 1 , times );
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: fifo %d.n" , len );
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: pitch[0] is %0.2fdeg.n" , gs_pitch [ 0 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: roll[0] is %0.2fdeg.n" , gs_roll [ 0 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: yaw[0] is %0.2fdeg.n" , gs_yaw [ 0 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc x[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 0 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc y[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 1 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc z[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 2 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro x[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 0 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro y[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 1 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro z[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 2 ]);
/* delay 500 ms */
mpu6050_interface_delay_ms ( 500 );
....
/* get the pedometer step count */
res = mpu6050_dmp_get_pedometer_counter ( & cnt );
if ( res != 0 )
{
( void ) mpu6050_dmp_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
...
}
...
/* deinit */
( void ) mpu6050_dmp_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 0 ;Documents en ligne : https://www.libdriver.com/docs/mpu6050/index.html.
Documents hors ligne : /doc/html/index.html.
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