udp_com

Communication UDP

Ce package a été conçu comme un package générique pour faciliter l'interfaçage de ROS avec la couche de transport UDP. Il fournit des services ROS pour créer des sockets, envoyer et recevoir des données UDP.

Plateformes/versions prises en charge :

Plate-forme	Version ROS
Ubuntu 16.04 Bionique	ROS cinétique
Ubuntu 18.04 Bionique	ROS Mélodique
Ubuntu 20.04 Bionique	ROS Noétique

Démarrage rapide

Assurez-vous que l'une des distributions ROS ci-dessus est installée sur votre système.

Installez comme n'importe quel autre package ROS :

 sudo apt-get install ros-<your-distro>-udp-com

Commencer

Il existe deux manières d'utiliser ce package :

• en utilisant le fichier de lancement fourni et en lançant à partir de la ligne de commande
  • roslaunch udp_com udp_com.launch
• intégration dans un projet personnalisé via le code source

Dans les deux cas, le package udp_com fournit des services ROS pour l'interface avec la couche de transport UDP :

• create_socket_service : crée un socket UDP et crée une instance pour recevoir/envoyer des données
• send_service : crée un service ROS pour envoyer des données à un socket spécifique

Veuillez consulter la documentation du code source pour plus de détails sur la façon dont le projet est structuré.

De la source

Pour toute personne déjà familiarisée avec ROS, veuillez voir comment ce package est utilisé et implémenté dans le package hfl_driver.

Tout d’abord, assurez-vous que vous utilisez la plate-forme ciblée et les versions répertoriées ci-dessus.

Allez-y et clonez ce dépôt dans votre catkin_ws :

 git clone https://github.com/continental/udp_com.git

Ensuite, à partir de votre répertoire catkin_ws , compilez le code source :

 catkin_make

Après une compilation réussie, sourcez votre espace de travail nouvellement généré :

 source /path/to/catkin_ws/devel/setup.bash

Et maintenant, vous devriez pouvoir exécuter le fichier de lancement udp_com :

 roslaunch udp_com udp_com.launch

Travaux futurs

Nous travaillons actuellement à l'open source d'une version ROS2 de ce pilote avec les mêmes fonctionnalités. Star ou regardez ce dépôt pour rester informé des futures versions.