rtps

@foxglove/rtps

Implémentation du protocole Real-Time Publish Subscribe (DDS-RTPS) avec une couche de transport enfichable. Il s'agit d'un sous-ensemble de la spécification complète optimisée pour les connexions ROS 2 (Robot Operating System).

Obsolète

Cette bibliothèque n'est plus maintenue par Foxglove, car nous utilisons désormais Foxglove WebSocket pour nous connecter aux systèmes ROS 2.

Usage

...

Remarques

La réception de messages volumineux (> 256 Ko) n'est pas possible avec la taille de tampon de réception réseau Linux par défaut de 256 Ko, en fonction de la vitesse du processeur/des conflits/de la vitesse du réseau/de nombreux facteurs. Les utilisateurs Linux doivent définir les sysctls suivants :

 sudo sysctl -w net.core.rmem_max=26214400
sudo sysctl -w net.core.rmem_default=26214400
sudo sysctl -w net.ipv4.udp_mem=26214400

Ou en permanence dans /etc/sysctl.conf :

 net.core.rmem_max=26214400
net.core.rmem_default=26214400
net.ipv4.udp_mem=26214400

Test

yarn test

Licence

@foxglove/rtps est sous licence MIT.

Libération

1. Exécutez yarn version --[major|minor|patch] pour modifier la version
2. Exécutez git push && git push --tags pour pousser une nouvelle balise
3. GitHub Actions s'occupera du reste