kawasaki_robot_udp_tcp

Communication UDP des robots Kawasaki

Ce référentiel contient un exemple de code pour montrer comment établir une communication UDP entre un PC et un robot Kawasaki.

Fichiers

• robot_script.as : Script du langage AS du robot Kawasaki pour recevoir les messages UDP.
• send_message.py : Script Python pour envoyer des messages UDP au robot.
• robot_tcp_communication.as : script du langage AS du robot Kawasaki pour établir une connexion TCP, recevoir des données et fermer la connexion.
• robot_tcp_communication.py : Script Python pour envoyer des messages TCP au robot.

Installation

Robot Kawasaki

1. Configurez le robot avec le script robot_script.as fourni.
2. Assurez-vous que l'adresse IP et le port du robot sont correctement configurés.

Script Python

1. Assurez-vous que Python est installé sur votre PC.
2. Mettez à jour les variables ROBOT_IP et ROBOT_PORT dans send_message.py pour qu'elles correspondent à la configuration de votre robot.

Communication UDP

1. Exécutez le script du robot Kawasaki robot_script.as sur le robot.

2. Exécutez le script Python send_message.py sur votre PC pour envoyer des messages au robot :

   python send_message.py

3. Le robot recevra le message et l'imprimera sur sa console.

Communication TCP

1. Exécutez le script du robot Kawasaki robot_tcp_communication.as sur le robot.
2. Le script contient trois programmes principaux :
   • connect_to_pc : Établit la connexion TCP au PC.
   • receive_data : Reçoit en continu les données du PC et les imprime.
   • close_connection : Ferme la connexion TCP.

Dépannage

• Assurez-vous que le PC et le robot sont sur le même réseau.
• Vérifiez l'adresse IP et les configurations de port sur le PC et le robot.
• Recherchez les pare-feu réseau susceptibles de bloquer le trafic UDP ou TCP.

Détails du script de communication TCP

robot_tcp_communication.as

 . PROGRAM connect_to_pc()
  ; Configuration for connection using TCP .
  ; This scripts are created by Coder Shiyar
  timeout_open = 60
  pc_ip [ 1 ] = 192
  pc_ip [ 2 ] = 168
  pc_ip [ 3 ] = 0
  pc_ip [ 4 ] = 2  ; PC 's IP address
  pc_port = 10001
  error_count = 0

connect:
  ; Start timer
  TIMER (2) = 0
  
  ; Attempt to connect to the PC
  TCP_CONNECT socket_id, pc_port, pc_ip[1], timeout_open
  
  ; Check if connection is successful
  IF socket_id < 0 THEN
    error_count = error_count + 1
    IF error_count >= 5 THEN
      PRINT "Client Communication with PC has failed"
    ELSE
      PRINT "TCP_CONNECT error id = ", socket_id, ", error count = ", error_count
      GOTO connect
    END
  ELSE
    PRINT "TCP_CONNECT OK id = ", socket_id, ", with time elapsed = ", TIMER (2)
  END
  
.END

.PROGRAM receive_data()
  ; Loop to receive data continuously
  WHILE TRUE DO
    num_bytes = 10
    max_length = 10
    timeout_receive = 60
    recv_result = 0
    
    ; Receive data from the PC
    TCP_RECV recv_result, socket_id, $receive_buffer[1], num_bytes, timeout_receive, max_length
    
    ; Check if data reception is successful
    IF recv_result < 0 THEN
      PRINT "TCP_RECV error in RECV", recv_result
      $receive_buffer[1] = "000"
    ELSE
      IF num_bytes > 0 THEN
        ; Print received data
        FOR i = 1 TO num_bytes
          PRINT "RecBuff[", i, "] = ", $receive_buffer[i]
          
          ; Check for specific messages
          IF $receive_buffer[1] == "1" THEN
            PRINT "IT IS 1"
          END
          IF $receive_buffer[1] == "2" THEN
            PRINT "IT IS 2"
          END
        END
      ELSE
        $receive_buffer[1] = "000"
        recv_result = -1
      END
    END
  END
 
.END

.PROGRAM close_connection()
  ; Close the connection to the PC
  close_result = 0
  IF socket_id >= 0 THEN
    TCP_CLOSE close_result, socket_id
  END
  
  ; Check if the connection is closed successfully
  IF close_result < 0 THEN
    PRINT "TCP_CLOSE error id = ", socket_id
  ELSE
    PRINT "TCP_CLOSE OK id = ", socket_id
  END
.END