Ce package contient des définitions génériques de formes et de corps géométriques, ainsi que des outils permettant d'opérer sur les messages de forme. Les formes représentent uniquement la forme d'un objet. Les corps sont des formes dans une pose particulière. Des routines telles que le confinement de points et les intersections de rayons sont fournies.
Formes prises en charge :
Remarque : Les corps des maillages calculent l'enveloppe convexe de ces maillages afin de fournir les routines de confinement de points/d'intersection de rayons.
Remarque : le package shape_tools a récemment été fusionné avec ce package.
Remarque : bodies::Box::corner1_ a été renommé en minCorner_ et bodies::Box::corner2_ en maxCorner_ dans Noetic.
Remarque : bodies::ConvexMesh::MeshData a été rendu privé d'implémentation dans Noetic et n'est plus accessible à partir du fichier .h .
Actions GitHub : 
Travail de développement :
Tâche Debian :
