joy2twist

Joy2twist

Nœud ROS dockerisé permettant le contrôle des robots mobiles alimentés par ROS avec Logitech F710 GamePad. Le nœud Joy2TWist convertit sensor_msgs/Joy Message en geometry_msgs/Twist afin de fournir des commandes de vitesse pour le robot mobile. Par conséquent, ce package est conforme (mais non pris en charge par Husarion) avec tout autre contrôleur GamePad qui est capable de publier le message sensor_msgs/Joy .

Configuration de la joie

Connectez la joie via le récepteur Nano USB et assurez-vous qu'il est en mode DirectInput (communiquez à l'avant sur le pad avec les lettres D et X , sélectionnez D ).

Pour tester si Joy fonctionne, utilisez jstest /dev/input/js0 . Si la sortie est:

jstest: No such file or directory

Voir ls /dev/input | grep js et trouvez votre numéro de joie. Si cela diffère, appliquez des modifications dans Compose.yaml et le fichier de lancement.

Cartographie des bouton

Distro ROS2	Architectures soutenues
galactic	linux/amd64 , linux/arm64
humble	linux/amd64 , linux/arm64

Disponible sur Docker Hub

Démo

Contrôlant Rosbot XL avec un GamePad Logitech F710

1. Flasher le bon firmware:

   docker stop rosbot-xl microros || true && 
   docker run --rm -it --privileged 
   --mount type=bind,source=/dev/ttyUSBDB,target=/dev/ttyUSBDB 
   husarion/rosbot-xl:humble-0.8.2-20230913 
   flash-firmware.py -p /dev/ttyUSBDB

2. Connectez le dongle Logitech F710 au Rosbot XL et Run (sur Rosbot):

    cd joy2twist/demo/single_robot
   docker compose -f compose.rosbotxl.yaml up

Contrôlant Rosbot 2R avec un GamePad Logitech F710

1. Flasher le bon firmware:

   docker stop rosbot microros || true && docker run 
   --rm -it --privileged 
   husarion/rosbot:humble-0.6.1-20230712 
   flash-firmware.py /root/firmware.bin

2. Connectez le dongle Logitech F710 au Rosbot 2R et Run (sur Rosbot):

    cd joy2twist/demo/single_robot
   docker compose -f compose.rosbot2r.yaml up

Demo d'espace de noms différent avec un GamePad Logitech F710

Connectez un dongle USB Logitech F710 à votre PC. Clone ce dépôt sur votre PC et accédez au répertoire joy2twist/demo/ et exécutez dans un terminal séparé:

./sync_with_robot.sh < YOUR_ROSBOT_IP >

Modifiez l'espace de noms dans le fichier multiple_robots/.env :

ROS_NAMESPACE=robot1

Maintenant ssh à votre robot:

ssh husarion@ < YOUR_ROSBOT_IP >

Accédez au dossier /home/husarion/demo/multiple_robots et lancez le conteneur pour Rosbot:

docker compose -f compose.rosbot2r.yaml up

Filtrage du sujet

Si vous vérifiez ensuite sur le PC les nœuds ROS 2 disponibles, vous obtiendrez:

$ ros2 topic list
/parameter_events
/robot1/cmd_vel
/rosout

Notez que Nly le sujet unique /robot1/cmd_vel est disponible en dehors du robot grâce à la configuration du fichier ros2router_config.yaml .

Pour contrôler le robot en utilisant le téléop, il suffit d'exécuter: ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard __ns:=/robot1

Pour exécuter le conteneur joy2twist exécutez la commande suivante sur votre PC dans le répertoire joy2twist/demo/multiple_robots :

docker compose -f compose.pc.yaml up