rtmf

Ce code extrait la rotation et la segmentation du monde de Manhattan locales à partir d'images de profondeur en temps réel. Voici une vidéo de démonstration pour trois séquences RVB-D différentes:

Si vous utilisez ce code pour vos recherches, veuillez citer

 Real-time Manhattan World Rotation Estimation in 3D (Julian Straub,
Nishchal Bhandari, John J. Leonard, John W. Fisher III), In IROS, 2015.

Dépendances

Ce code dépend des autres bibliothèques suivantes et a été testé sous Ubuntu 14.04.

• PCL 1.7 (et VTK 5.8)
• OpenCV 2 (2.3.1)
• Eigen3 (3.0.5)
• CUDA 5,5 ou 6,5
• Boost (1.52)

Les noyaux GPU ont été testés sur un NVIDIA Quadro K2000M avec une capacité de calcul 3.0.

Installer

Une fois que vous avez en place ces dépendances

 make checkout && make configure && make 

Cela vérifiera les dépendances de certains de mes autres référentiels (JScore, MMF, Cudepcl) et compilent tout sur ./build/

Commencer

Après avoir installé la bibliothèque, essayez d'exécuter ce qui suit pour déduire le MF d'une scène simple qui suit l'hypothèse du monde de Manhattan:

 ./pod-build/bin/realtimeMF -i data/MIT_hallway_1_d.png -o MIT_hallway_1 -d

Il y aura un fichier .csv des résultats avec la rotation du MF et une image recouvrant la segmentation au-dessus de l'image à l'échelle gris de la scène.

Bibliothèque

libcudapcl.so collecte tout le code CUDA dans une bibliothèque partagée. Le reste du code est sous la forme de fichiers d'en-tête.

Exécutables

• RealTimeMf : dépensait la rotation du cadre de Manhattan et la segmentation implicite de la scène en temps réel à partir d'images de profondeur. Si aucune entrée n'est spécifiée via «-I», le programme utilise OpenNI pour saisir des trames à partir d'une caméra RVB-D connectée. Les différents modes se réfèrent aux différents modèles sous-jacents décrits dans l'article (voir référence ci-dessus).

 Allowed options:
  -h [ --help ]         produce help message
  -m [ --mode ] arg     mode of the rtmf (direct, approx, vmf)
  -i [ --in ] arg       path to input file
  -o [ --out ] arg      path to output file
  -d [ --display ]      display results
  -B [ --B ] arg        B for guided filter
  -T [ --T ] arg        number of iterations
  --eps arg             eps for guided filter
  -f [ --f_d ] arg      focal length of depth camera
  --nCGIter arg         max number of CG iterations
  --dt arg              steplength for linesearch
  --tMax arg            max length for linesearch

• RealTimeMf_lcm : Identique à RealTimeMf, sauf que les trames RGB-D sont obtenues sous forme de messages LCM (https://github.com/lcm-proj/lcm).

 Allowed options:
  -h [ --help ]         produce help message
  -m [ --mode ] arg     mode of the rtmf (direct, approx, vmf)
  -o [ --out ] arg      path to output file
  -d [ --display ]      display results
  -B [ --B ] arg        B for guided filter
  -T [ --T ] arg        number of iterations
  --eps arg             eps for guided filter
  -f [ --f_d ] arg      focal length of depth camera
  --nCGIter arg         max number of CG iterations
  --dt arg              steplength for linesearch
  --tMax arg            max length for linesearch