導入

AgiBot X1 は、AgiBot によって開発され、オープンソース化された高自由度のモジュール式ヒューマノイドロボットです。これは、AgiBot のオープンソースフレームワーク AimRT をミドルウェアとして構築されており、移動制御に強化学習を使用しています。

このプロジェクトは、モデル推論、プラットフォームドライバー、ソフトウェアシミュレーションなどの複数の機能モジュールを含む、AgiBot X1 の付属ソフトウェアに関するものです。

AimRTフレームワークの詳細なチュートリアルについては、AimRT 公式 Web サイトをご覧ください。

ソフトウェアアーキテクチャ図

モジュールの詳細な注釈については、開発ガイドを参照してください。

ディレクトリ構造

. §── build.sh # ビルド スクリプト §── cmake # ビルドの依存関係用の CMake スクリプト │ §── GetAimRT.cmake
│ §── GetGTest.cmake
│ └── NamespaceTool.cmake
§── CMakeLists.txt # トップレベルの CMakeLists.txt §── format.sh # スクリプトの書式設定 §── README.md # README ドキュメント §── doc # 開発ガイド ディレクトリ ├── src # ソース コード ディレクトリ │ §─ ─ CMakeLists.txt # ソース コード ディレクトリの CMakeLists.txt│ ├─ アシスタント # ROS2 シミュレーションとサンプル プロジェクト ディレクトリ│ §─ install # 設定スクリプト ディレクトリ│ §─ module # モジュール ディレクトリ│ ├─ pkg # デプロイメント ディレクトリ│ └── プロトコル # プロトコル ディレクトリ └── test.sh # テスト スクリプト

実行手順

打ち上げの準備

cmake (バージョン 3.26 以降) をインストールします。
ONNX ランタイムをインストールします。

 sudo aptアップデート
sudo apt install -y build-essential cmake git libprotobuf-dev protobuf-compiler

git clone --recursive https://github.com/microsoft/onnxruntimecd onnxruntime
./build.sh --config Release --build_shared_lib --Parallelcd build/Linux/Release/
sudo メイクインストール

ROS2 Humbleをインストールし、環境変数を設定します。詳しい手順については、ROS2 公式 Web サイトをご覧ください。
シミュレーション環境の依存関係をインストールします。

 sudo apt install jstest-gtk
                  ロス・ハンブル・ザクロ
                  ros-humble-gazebo-ros-pkgs
                  ros-humble-gazebo-ros2-control
                  ros-humble-joint-state-publisher
                  ロス・ハンブル・ジョイント・ステート・ブロードキャスター

実際のロボットのデバッグが必要な場合は、Linux リアルタイムカーネルパッチをインストールします。

デフォルトのソースから AimRT の多数の依存関係をダウンロードすると、非常に時間がかかるか、失敗することもあります。したがって、 url.bashrcの Gitee ソースに基づいてダウンロード用の環境変数DOWNLOAD_FLAGS提供します。 build.sh実行する前にurl.bashrcソースし、Gitee ソースの環境変数パラメータを追加するだけです。

上記の手順を完了したら、ターミナルで次のコマンドを実行します。

ソース /opt/ros/humble/setup.bashsource url.bashrc# Build./build.sh $DOWNLOAD_FLAGS# Test./test.sh $DOWNLOAD_FLAGS

発射シミュレーション

端末を 2 つ用意します。

 cd build/# ターミナル 1: シミュレーション モードで推論モジュールとジョイスティック制御モジュールを起動します。../run_sim.sh# ターミナル 2: Gazebo シミュレーション プログラムを起動します。../run_gazebo.sh

リアルロボットで起動

最初にライブラリパスをエクスポートします。一度実行するだけで済みます。

 # 「/etc/ld.so.conf」をrootsudoとして開きます vi /etc/ld.so.conf# このパスを「/etc/ld.so.conf」の末尾に追加します/opt/ros/humble/lib
{YourProjectSource}/build/install/lib# システム envsudo ldconfig を更新します

起動の準備ができました。