概要

インテル® RealSense™ SDK 2.0 は、インテル® RealSense™ デプスカメラ用のクロスプラットフォームライブラリです。

他のインテル® RealSense™ デバイス (F200、R200、LR200、ZR300) については、最新のレガシーリリースを参照してください。

SDK では、深度と色のストリーミングが可能で、固有および外部のキャリブレーション情報が提供されます。このライブラリは、合成ストリーム (ポイントクラウド、色に合わせた深度、およびその逆) と、ストリーミングセッションの記録と再生の組み込みサポートも提供します。

このライブラリを使用するために必要なハードウェアを含む開発者キットは、store.intelrealsense.com で購入できます。インテル® RealSense™ テクノロジーに関する情報については、www.intelrealsense.com をご覧ください。

RealSense カメラにアクセスできない場合は、サンプルデータをチェックアウトする

RealSense 製品ラインに対する最近の変更に関する最新情報

インテルは、LiDAR、顔認証、および追跡製品ラインを終了しました。これらの製品は販売が終了したため、新たに注文することはできません。

インテルは、D410、D415、D430、、D401、D450 モジュールおよび D415、D435、D435i、D435f、D405、D455、D457 深度カメラを含むステレオ製品の販売とサポートを継続します。また、LibRealSense オープンソース SDK のサポートと開発の取り組みも継続していきます。

今後、インテルと RealSense チームは、当社の中核ビジネスと IDM 2.0 戦略をより適切にサポートする革新的なテクノロジーの進歩に新たな開発を集中していきます。

librealsense のビルド - vcpkg の使用

vcpkg 依存関係マネージャーを使用して、librealsense をダウンロードしてインストールできます。

git clone https://github.com/Microsoft/vcpkg.git
cd vcpkg
./bootstrap-vcpkg.sh
./vcpkg integrate install
./vcpkg install realsense2

vcpkg の librealsense ポートは、Microsoft チームのメンバーとコミュニティの貢献者によって最新の状態に保たれています。バージョンが古い場合は、vcpkg リポジトリに問題を作成するか、プルリクエストを作成してください。

ダウンロードしてインストールする

ダウンロード- Intel RealSense SDK、Viewer、Depth Quality ツールを含む最新リリースは、最新リリースから入手できます。サポートされているプラットフォーム、新機能、既知の問題、ファームウェアのアップグレード方法などについては、リリースノートをご確認ください。
インストール- SDK を (Linux Windows Mac OS Android Docker 上で) ソースからインストールまたはビルドすることもでき、D400 深度カメラを接続すると、最初のアプリケーションの作成を開始する準備が整います。

サポートと問題: 製品サポートが必要な場合 (例: デバイスについて質問する/デバイスに問題がある場合)、FAQ とトラブルシューティングセクションを確認してください。そこに記載されていない場合は、クローズされた GitHub の問題ページ、コミュニティおよびサポートサイトを検索してください。それでも質問に対する答えが見つからない場合は、新しい問題を開いてください。

SDK に含まれるもの:

何	説明	ダウンロードリンク
インテル® RealSense™ ビューア	このアプリケーションを使用すると、インテル® RealSense™ デプスカメラにすばやくアクセスして、深度ストリームの表示、点群の視覚化、ストリームの記録と再生、カメラ設定の構成、高度なコントロールの変更、深度の視覚化と後処理の有効化などを行うことができます。	Intel.RealSense.Viewer.exe
深度品質ツール	このアプリケーションを使用すると、平面フィットからの標準偏差、正規化された RMS (サブピクセル精度、距離精度、フィルレート) などのカメラの深度品質をテストできます。いくつかの深度品質メトリクスを簡単に取得して解釈し、オフライン分析のためにデータを記録して保存できる必要があります。	Depth.Quality.Tool.exe
デバッグツール	デバイスの列挙、FW ロガーなどはツールディレクトリで確認できます。	Intel.RealSense.SDK.exeに含まれています
コードサンプル	これらの簡単な例は、SDK を使用してカメラにアクセスするコードスニペットをアプリケーションに簡単に組み込む方法を示しています。キャプチャ、ポイントクラウドなどのC++ サンプルと基本的なC サンプルを確認してください。	Intel.RealSense.SDK.exeに含まれています
ラッパー	Python、C#/.NET API に加え、ROS1、ROS2、LabVIEW、OpenCV、PCL、Unity、Matlab、OpenNI、UnrealEngine4 などのサードパーティテクノロジーとの統合も予定されています。

ハッキングの準備完了!

私たちのライブラリは、Intel RealSense 深度カメラを使用するための高レベル API (低レベルのものに加えて) を提供します。次のスニペットは、フレームのストリーミングを開始してピクセルの深度値を抽出する方法を示しています。

 // パイプラインを作成します - これはストリーミングと処理のためのトップレベル API として機能します Framers2::pipeline p;// Pipelinep.start();while (true) を設定して開始します
{// フレームが到着するまでプログラムをブロックしますrs2::frameset Frames = p.wait_for_frames();// 深度のフレームを取得しようとします imagers2:: Depth_frame Depth = Frames.get_ Depth_frame();// 深度フレームの寸法を取得しますfloat width = Depth.get_width();float height = Depth.get_height();// カメラから画像の中心にあるオブジェクトまでの距離をクエリfloat dist_to_center = Depth.get_ distance(width / 2, height / 2);// Print the distancestd::cout << "カメラは、" << dist_to_center << " メートル離れたオブジェクトに面しています。";
}

ライブラリの詳細については、例に従って、ドキュメントを読んで詳細を確認してください。