北極キツネ

アルクトス GUI v0.1.1

Arctos GUI は、ROS (ロボット オペレーティング システム) を使用してロボット アームを制御するためのグラフィカル ユーザー インターフェイスです。 Arduino Mega または CANable アダプターを介した接続をサポートしており、ユーザーはアームの関節、デカルト座標、グリッパーの動きを制御できるだけでなく、カスタム CAN メッセージを送信することもできます。

インストールオプション

Arctos GUI をインストールするには 2 つのオプションがあります。

1. ステップバイステップのインストール: ROS、依存関係、および Arctos GUI を手動でインストールします。
2. 事前構成された仮想マシン: すべてがセットアップされた事前構成された仮想マシン イメージを使用します。

目次

• 段階的なインストール
• 事前構成された仮想マシン
• ギア比
• Arduino MEGA オープンループのサポート
• 役立つリンク

段階的なインストール

まず、ROS とその依存関係をインストールする必要があります。

 su root
nano /etc/sudoers
 ALL=(ALL) ALL

/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt install curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo apt update sudo apt install ros-melodic-desktop echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc Next, install additional ROS dependencies:">

 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
Next, install additional ROS dependencies:

 sudo apt-get install ros-melodic-catkin python-catkin-tools
sudo apt install ros-melodic-moveit ros-melodic-moveit-visual-tools 
sudo apt-get install git
git clone https://github.com/ArctosRobotics/ROS
bash

 catkin build 
cd ROS
source devel/setup.bash

リポジトリのクローンを作成して構築する Arctos GUI リポジトリのクローンを作成し、依存関係をインストールします。

 git clone https://github.com/ArctosRobotics/arctosgui
sudo apt update
sudo apt install python3-pip
pip3 install python-can[serial] ttkthemes sv-ttk

ROS 環境を bash プロファイルに追加します。

 nano ~/.bashrc

次の行を追加します。

 source /home//ROS/devel/setup.bash

Ctrl+S で保存し、Ctrl+X で終了します。

GUI の実行 インストール後、arctosgui ディレクトリに移動し、GUI を開始します。

 cd arctosgui
chmod +x run.sh
./run.sh

あるいは、各タブを手動で開くこともできます。

 roslaunch arctos_config demo.launch 
rosrun moveo_moveit interface.py 
rosrun moveo_moveit transform.py 
python3 ui.py
Connecting the Robot

MoveIt RViz で、[ファイル] > [構成を開く] に移動するか、Ctrl+O を押して arctosgui_config.rviz ファイルを開きます。構成がロードされたら、Arduino または CANable 経由でロボットを接続し、GUI を使用して動作を計画および実行します。

事前構成された仮想マシン

より高速なセットアップを希望する場合は、事前構成された仮想マシンを使用できます。

• VirtualBoxをダウンロードしてインストールします。
• この Google ドライブのリンクから、Arctos の事前構成済み VM イメージをダウンロードします。
• VirtualBox を開き、新しいマシンを作成します (Ctrl+N)。
• マシンに名前を付け、タイプを Linux (Debian 64 ビット) に設定します。
• ISO イメージ zz-disk001.iso を使用します
• 少なくとも 4 GB の RAM を設定します。
• 既存の仮想ハードディスク ファイル (zz-disk002.vmdk) を使用します。
• マシンを起動し、パスワード zz を使用してログインします。
• 左側のツールバーで Arctos GUI を起動し、Arduino または CANable 経由でロボットを接続し、インターフェイスの使用を開始します。

ギア比

ロボットの必要に応じて、convert.py と roscan.py でギア比を設定します。

gear_ratios = [1, 1, 1, 1, 1, 1] # 実際のギアボックス比に置き換えます 未加工のギア比の場合:

X: 13.5 Y: 150 Z: 150 A: 48 B: 67.82 C: 67.82 これらの未加工ギア比は、推定値として 0.5 倍することができます。

 gear_ratios = [6.75, 75, 75, 24, 33.91, 33.91]

Arduino MEGA オープンループのサポート

Arduino MEGA でオープン ループ バージョンを使用するには、convert.py でシリアル ポート構成を調整します。

 serial_port = "/dev/ttyUSB0"

実行する前に、USB ポートにアクセス許可を与える必要があります。

 sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

役立つリンク

• ドキュメント
• マニュアル
• CAD ファイル