rgbd slam tutor2

これは RGBD SLAM 講師の 2 番目のバージョンです。詳細については、私のブログをご覧ください。

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インストール

1. 依存関係: OpenCV 2.4.x、PCL 1.7、Eigen。 Ubuntu を使用している場合は、以下のコマンドを使用します。

   sudo apt-get インストール libopencv-dev libeigen3-dev

2. DBoW2 (ループ クロージャ用)、g2o の修正バージョン (pnp 解決用)、[orb-slam2] (https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2) の OrbExtractor などのサードパーティ ライブラリをコンパイルします。

これらはすべて cmake プロジェクトなので、ディレクトリに移動して次のように入力するだけです。

    mkdir build
    cmake ..
    make -j2

g2o の場合は、 「make install」と入力して /usr/local/ にインストールする必要があります。そうしないと、FindG2O.cmake が機能しません。

3. このプロジェクトをコンパイルします。

    mkdir build
    cmake ..
    make -j2

bin/exp_mapping のようないくつかの実験バイナリがbin/にあります。これらはブログで説明されている実験です。実験を行う前に、データセットをダウンロードしてパラメータ ファイルを編集してください。

g2o と Orb-slam の素晴らしい作品に感謝します。