urdf_tutorial

urdf_tutorial: URDF を段階的に学習する

1. URDF を使用してビジュアル ロボット モデルをゼロから構築する - Rviz で表示できるロボットのビジュアル モデルを構築する方法を学びます

2. URDF を使用した可動ロボット モデルの構築 - URDF で可動ジョイントを定義する方法を学びます

3. URDF モデルへの物理プロパティと衝突プロパティの追加 - リンクに衝突プロパティと慣性プロパティを追加する方法、およびジョイント ダイナミクスをジョイントに追加する方法を学びます。

4. Xacro を使用して URDF ファイルをクリーンアップする - Xacro を使用して URDF ファイル内のコードの量を減らすためのいくつかのトリックを学びます

最後のチュートリアルについては urdf_sim_tutorial も参照してください: Gazebo での URDF の使用 - Gazebo でロボットを生成および制御する方法に関する予備チュートリアル。