mpu6050
v1.0.3
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MPU6050 は、3 軸ジャイロスコープ、3 軸加速度計、および Digital Motion Processor™ (DMP) をすべて小型の 4x4x0.9mm パッケージに組み合わせた世界初の統合型 6 軸 MotionTracking デバイスです。専用の I2C センサー バスを使用して、外部 3 軸コンパスからの入力を直接受け入れて、完全な 9 軸 MotionFusion™ 出力を提供します。 MPU6050 MotionTracking デバイスは、6 軸統合、オンボード MotionFusion™、ランタイム キャリブレーション ファームウェアを備えており、メーカーはコストがかかり複雑なディスクリート デバイスの選択、認定、およびシステム レベルの統合を排除し、最適なモーション パフォーマンスを保証できます。消費者。 MPU6050 は、補助 I2C ポートで圧力センサーなどの複数の非慣性デジタル センサーとインターフェースするように設計されています。 MPU6050 は、MPU30X0 ファミリとフットプリント互換性があります。MPU6050 は、ジャイロスコープ出力をデジタル化するための 3 つの 16 ビット アナログ - デジタル コンバータ (ADC) と、加速度計出力をデジタル化するための 3 つの 16 ビット ADC を備えています。速い動きと遅い動きの両方を正確に追跡するために、この部品はユーザーがプログラム可能なジャイロスコープのフルスケール範囲±250、±500、±1000、±2000°/秒 (dps) とユーザーがプログラム可能な加速度計のフルスケールを備えています。 ±2g、±4g、±8g、±16gの範囲。
LibDriver MPU6050 は、LibDriver によって起動される mpu6050 のフル機能ドライバーです。加速度読み取り、角速度読み取り、姿勢角読み取り、dmp読み取り、タップ検出などの機能を提供します。 LibDriver は MISRA に準拠しています。
/src には、LibDriver MPU6050 のソース ファイルが含まれています。
/interface には、LibDriver MPU6050 IIC プラットフォームに依存しないテンプレートが含まれています。
/test には LibDriver MPU6050 ドライバのテストコードが含まれており、このコードによりチップに必要な機能を簡単にテストできます。
/example には、LibDriver MPU6050 のサンプル コードが含まれています。
/doc には、LibDriver MPU6050 オフライン ドキュメントが含まれています。
/datasheet には MPU6050 データシートが含まれています。
/project には、一般的な Linux および MCU 開発ボードのサンプル コードが含まれています。すべてのプロジェクトはシェル スクリプトを使用してドライバーをデバッグします。詳細な手順は各プロジェクトの README.md に記載されています。
/misra には、LibDriver MISRA コードのスキャン結果が含まれます。
/interface IIC プラットフォームに依存しないテンプレートを参照し、プラットフォーム IIC ドライバーを完成させます。
/src ディレクトリ、プラットフォームのインターフェイス ドライバー、および独自のドライバーをプロジェクトに追加します。デフォルトのサンプル ドライバーを使用する場合は、/example ディレクトリをプロジェクトに追加します。
/example ディレクトリ内のサンプルを参照して、独自のドライバーを完成させることができます。デフォルトのプログラミング例を使用したい場合の使用方法は次のとおりです。
#include "driver_mpu6050_basic.h"
uint8_t res ;
uint32_t i ;
uint32_t times ;
float g [ 3 ];
float dps [ 3 ];
float degrees ;
mpu6050_address_t addr ;
/* init */
addr = MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW ;
res = mpu6050_basic_init ( addr );
if ( res != 0 )
{
return 1 ;
}
...
/* read all */
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
/* read */
if ( mpu6050_basic_read ( g , dps ) != 0 )
{
( void ) mpu6050_basic_deinit ();
return 1 ;
}
...
if ( mpu6050_basic_read_temperature ( & degrees ) != 0 )
{
( void ) mpu6050_basic_deinit ();
return 1 ;
}
...
/* output */
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: %d/%d.n" , i + 1 , times );
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc x is %0.2fg.n" , g [ 0 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc y is %0.2fg.n" , g [ 1 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc z is %0.2fg.n" , g [ 2 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro x is %0.2fdps.n" , dps [ 0 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro y is %0.2fdps.n" , dps [ 1 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro z is %0.2fdps.n" , dps [ 2 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: temperature %0.2fC.n" , degrees );
...
/* delay 1000 ms */
mpu6050_interface_delay_ms ( 1000 );
...
}
...
/* deinit */
( void ) mpu6050_basic_deinit ();
return 0 ; #include "driver_mpu6050_fifo.h"
uint32_t i ;
uint32_t times ;
uint16_t len ;
uint8_t ( * g_gpio_irq )( void ) = NULL ;
static int16_t gs_accel_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_accel_g [ 128 ][ 3 ];
static int16_t gs_gyro_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_gyro_dps [ 128 ][ 3 ];
mpu6050_address_t addr ;
/* gpio init */
if ( gpio_interrupt_init () != 0 )
{
return 1 ;
}
g_gpio_irq = mpu6050_fifo_irq_handler ;
/* init */
addr = MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW ;
if ( mpu6050_fifo_init ( addr ) != 0 )
{
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
/* delay 100 ms */
mpu6050_interface_delay_ms ( 100 );
...
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
len = 128 ;
/* read */
if ( mpu6050_fifo_read ( gs_accel_raw , gs_accel_g ,
gs_gyro_raw , gs_gyro_dps , & len ) != 0 )
{
( void ) mpu6050_fifo_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
...
/* output */
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: %d/%d.n" , i + 1 , times );
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: fifo %d.n" , len );
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc x[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 0 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc y[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 1 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc z[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 2 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro x[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 0 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro y[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 1 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro z[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 2 ]);
...
/* delay 100 ms */
mpu6050_interface_delay_ms ( 100 );
...
}
...
/* deinit */
( void ) mpu6050_fifo_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 0 ; #include "driver_mpu6050_dmp.h"
uint32_t i ;
uint32_t times ;
uint32_t cnt ;
uint16_t len ;
uint8_t ( * g_gpio_irq )( void ) = NULL ;
static int16_t gs_accel_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_accel_g [ 128 ][ 3 ];
static int16_t gs_gyro_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_gyro_dps [ 128 ][ 3 ];
static int32_t gs_quat [ 128 ][ 4 ];
static float gs_pitch [ 128 ];
static float gs_roll [ 128 ];
static float gs_yaw [ 128 ];
mpu6050_address_t addr ;
static void a_receive_callback ( uint8_t type )
{
switch ( type )
{
case MPU6050_INTERRUPT_MOTION :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq motion.n" );
break ;
}
case MPU6050_INTERRUPT_FIFO_OVERFLOW :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq fifo overflow.n" );
break ;
}
case MPU6050_INTERRUPT_I2C_MAST :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq i2c master.n" );
break ;
}
case MPU6050_INTERRUPT_DMP :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq dmpn" );
break ;
}
case MPU6050_INTERRUPT_DATA_READY :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq data readyn" );
break ;
}
default :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq unknown code.n" );
break ;
}
}
}
static void a_dmp_tap_callback ( uint8_t count , uint8_t direction )
{
switch ( direction )
{
case MPU6050_DMP_TAP_X_UP :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq x up with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU6050_DMP_TAP_X_DOWN :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq x down with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU6050_DMP_TAP_Y_UP :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq y up with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU6050_DMP_TAP_Y_DOWN :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq y down with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU6050_DMP_TAP_Z_UP :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq z up with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU6050_DMP_TAP_Z_DOWN :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq z down with %d.n" , count );
break ;
}
default :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq unknown code.n" );
break ;
}
}
}
static void a_dmp_orient_callback ( uint8_t orientation )
{
switch ( orientation )
{
case MPU6050_DMP_ORIENT_PORTRAIT :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq portrait.n" );
break ;
}
case MPU6050_DMP_ORIENT_LANDSCAPE :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq landscape.n" );
break ;
}
case MPU6050_DMP_ORIENT_REVERSE_PORTRAIT :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq reverse portrait.n" );
break ;
}
case MPU6050_DMP_ORIENT_REVERSE_LANDSCAPE :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq reverse landscape.n" );
break ;
}
default :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq unknown code.n" );
break ;
}
}
}
/* init */
if ( gpio_interrupt_init () != 0 )
{
return 1 ;
}
g_gpio_irq = mpu6050_dmp_irq_handler ;
/* run dmp function */
addr = MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW ;
if ( mpu6050_dmp_init ( addr , a_receive_callback ,
a_dmp_tap_callback , a_dmp_orient_callback ) != 0 )
{
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
/* delay 500 ms */
mpu6050_interface_delay_ms ( 500 );
...
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
len = 128 ;
/* read */
if ( mpu6050_dmp_read_all ( gs_accel_raw , gs_accel_g ,
gs_gyro_raw , gs_gyro_dps ,
gs_quat ,
gs_pitch , gs_roll , gs_yaw ,
& len ) != 0 )
{
( void ) mpu6050_dmp_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
/* output */
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: %d/%d.n" , i + 1 , times );
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: fifo %d.n" , len );
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: pitch[0] is %0.2fdeg.n" , gs_pitch [ 0 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: roll[0] is %0.2fdeg.n" , gs_roll [ 0 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: yaw[0] is %0.2fdeg.n" , gs_yaw [ 0 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc x[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 0 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc y[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 1 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc z[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 2 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro x[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 0 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro y[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 1 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro z[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 2 ]);
/* delay 500 ms */
mpu6050_interface_delay_ms ( 500 );
....
/* get the pedometer step count */
res = mpu6050_dmp_get_pedometer_counter ( & cnt );
if ( res != 0 )
{
( void ) mpu6050_dmp_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
...
}
...
/* deinit */
( void ) mpu6050_dmp_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 0 ;オンラインドキュメント: https://www.libdriver.com/docs/mpu6050/index.html。
オフラインドキュメント: /doc/html/index.html。
CONTRIBUTING.mdを参照してください。
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