rrt

rrt

Rust の RRT (Rapidly-exploring Random Tree) ライブラリ。

デュアル RRT 接続のみがサポートされます。

例

衝突回避問題を解決する例があります。

cargo run --release --example collision_avoid

以下は最も単純な例です。 [-1, -1] - [1, 1] の領域を避けて、[-1.2, 0.0] から [1.2, 0.0] までのパスを検索します。関数dual_rrt_connectは1つだけあり、 start 、 goal 、 is free function 、 random generation function 、 unit length of extend 、 max repeat num受け取ります。

 use rand :: distributions :: { Distribution , Uniform } ;
let result = rrt :: dual_rrt_connect (
    & [ - 1.2 , 0.0 ] ,
    & [ 1.2 , 0.0 ] ,
    | p : & [ f64 ] | ! ( p [ 0 ] . abs ( ) < 1.0 && p [ 1 ] . abs ( ) < 1.0 ) ,
    || {
        let between = Uniform :: new ( - 2.0 , 2.0 ) ;
        let mut rng = rand :: thread_rng ( ) ;
        vec ! [ between.sample ( & mut rng ) , between.sample ( & mut rng ) ]
    } ,
    0.2 ,
    1000 ,
)
. unwrap ( ) ;
println ! ( "{result:?}" ) ;
assert ! ( result.len ( ) >= 4 ) ; 

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