FanucBotGui

ファナックBotGui

レーザーボットの移動と制御のための GUI

テクノロジー:

1. C++言語
2. Qt + オープンカスケード
3. qmake ビルドシステム

建てる：

1. CSF_OCCTIncludePath - opencascade インクルード ファイルへのパスを追加します。例: /usr/include/opencascade
2. CSF_OCCTLibPath - opencascade lib ファイルへのパスを追加します。例: /usr/lib
3. EIGEN_INCLUDE_DIRS を追加 - eigen3 インクルードへのパス (Debian では libeigen3-dev.deb) 例: /usr/include/eigen3

使用方法:
一般的なインターフェース要件

1. インターフェイスには 3 つのモードが必要です。
   • タスクの編集。
   • 部品の処理（ロボットのレーザー）。
   • 部品の加工 (レーザーは静止しています);
2. デフォルトでは、タスク編集モードが起動します。
3. 処理が完了または強制停止されると、インターフェイスは編集モードに切り替わります。
4. 処理プロセスを制御するには、インターフェイスに次のボタンが必要です。
• 処理モード (「開始 1」、「開始 2」) への移行。
• 処理プロセスを一時停止します (「一時停止」)。
• 処理モードを停止し、編集モードに戻ります (「停止」)。

JOB EDIT モードでは、インターフェイスで次の機能を使用できます。

1. 部品モデルの表示 (ファイルからロード)
2. 機器モデルの表示を無効にしました（ファイルは設定で指定されています）。
3. 設定のフラグで機器のオン/オフを表示します。
4. 部品と機器の相対位置を設定します。
   • キーボードからオフセットと回転の値を設定します。
   • マウスを使用して。
5. 「アンカーポイント」の配置:
1. 各アンカー ポイントには、次のものが別のウィンドウに表示されます。
   • モデル座標。
   • ロボットの世界座標 (XYZ)。
2. ロボットの現在の座標を選択したアンカー ポイントに記録します。
3. アンカーポイントでロボットの世界座標をリセットします。
4. 確立された座標を持つアンカー ポイントは、3D シーンに表示されるときにマークする必要があります。
6. 「処理点」の配置:
   1. 各処理ポイントは、別のウィンドウに次のように表示されます。
      • モデル座標。
      • 3つの角度の形でのビーム方向。
      • レーザー制御プログラム (MaxiGraf) のファイル名。
      • ポイント [ms] での遅延。
   2. 加工点を作成する場合、方向はモデル表面の法線によって決まります。
7. オプションで取り外し可能な「グリップポイント」を 1 つ取り付けることができます。

PROCESSING モードでは、インターフェイスで次の機能を使用できます。

1. 部品と機器のモデルを表示します (有効な場合)。
2. 実際の位置に応じてツール（レーザーヘッドまたはグリッパー）のモデルを表示します。
3. レーザー操作の表示。
4. レーザービームの方向と開始点を調整する可能性。
5. 処理プロセスが完了したことを示すメッセージが表示されます。