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C6678 objectTracking

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C6678-オブジェクト追跡

このドキュメントでは、このプロジェクトを実行するための手順を段階的に説明します。

このプロジェクトには 3 つの部分が含まれています。

C6678 EVM のコード
ホスト側コード
サーボモーターを制御する Tiva C のコード (これを C6678 に直接追加することもできます)。

ホスト側コード

これは、接続された USB Web カメラからビデオを読み取り、ビデオフレームを 1024 バイトのチャンクに分割する単純な C++、C プログラムです。次に、パケットの最後の 2 バイトにエンコードされたヘッダー情報 (パケット番号) を追加します。そして、UDP 接続を開いてデータを C6678 に送信します。

要件

任意の Linux ベースのオペレーティングシステム (Ubuntu 18.04 でテスト済み)
OpenCV Cpp ライブラリ (ソースからビルドすることが望ましい)。 codebind のこの Web ページでは、ソースから opencv をビルドしてインストールするための包括的かつ実用的な手順が提供されています。 CMAKE -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON実行するときに、追加のフラグを 1 つ追加する必要がありました。これにより、Makefile でpkg-config --cflags --libs opencv4使用できるようになります。

コードのビルドと実行

コードをマシン内の任意のフォルダーに抽出します。すべてのファイルが同じフォルダー内にある必要があることに注意してください。
#define SERVER_IP "10.107.2.126行を編集してアクセスできる任意の IP アドレスを指定するか、C6678 に同じアドレスを追加して C6678 を PC に直接接続します
デフォルトでは、C6678 はポート 7 #define PORT 7を使用します。このポートを使用するには、sudo 権限が必要な場合があります。 sudo の使用を避けるために、ポートを 1024 より大きい番号に変更します。
プロジェクトをビルドするには、コマンドmake 、 make cleanを実行して、すべてのビルドファイルをクリーンアップします。
ターミナルにsudo uiと入力して実行可能ファイルを実行します。

デバッグ情報

ファイル CvLoad.cpp では、カメラデバイス番号VideoCapture vidIn(1);接続されているカメラの番号は、カメラが接続された後に作成されるビデオのスタブファイル/dev/video1または/dev/video2で確認できます。
TIVA ボードとの通信に uart を使用している場合は、CvLoad.cpp fd = open("/dev/ttyACM0",O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);で正しい tty を使用しているかどうかを確認してください。シリアル通信のコードは github リポジトリ xanthium-eneterprises から取得されました。

C6678のコード

evm 6678 に付属の CD から CCS と MCSDK をインストールします。
CCS とインターネットからダウンロードした MCSDK をインストールする場合は、Eclipse が MCSDK コンポーネントのインストールを検出できるように、いくつかの XML ファイルを編集する必要がある場合があります。
ccs 内で、 Projects->Import CCS Projectsに進み、 ti/mcsdk_2_01_02_05/examples/ndk/helloWorld/でプロジェクトを選択します。
udpHello.c、helloWorld.c、helloWorld.cfg ファイルをプロジェクトで指定されたファイルに置き換えます。
必要に応じて、helloWorld.c のサーバーアドレスとポートを編集します。
新しいターゲット構成を作成します。詳細タブで、 ti/ccsv5/ccs_base/emulation/boards/evmc6678l/gel/evmc6678l.gelをコア 0 に追加します。
ボードを接続します。ボード上のハードリセットボタンを押します。コードを実行します (単一コア (コア 0) のみを選択します)。コードを実行する前に毎回、ボードをハードリセットする必要があります。

デバッグ

printf ステートメントを挿入するのが、コードをデバッグする最も簡単な方法です。 helloWorld.c コードには、デバッグ用に複数のファイル関数が提供されています。特に、helloWorld.c ファイルのmain()関数内の対応するタスクのコメントを解除することで、LED 点滅タスクをオンにできます。を使用している場合は、ビルドパスに $IMG_LIB_ROOT を追加する必要があります。
Wireshark を使用して、受信および送信される UDP パケットをデバッグしました。 tcpdumpよりクールなオプションです
processImage() 関数は、コンピュータに保存されている画像に対して基本的な操作を実行します
.y イメージを開くためのオクターブ/Matlab コードはプロジェクトに付属しています。

余談

 * Unless you dont know exactly what you are doing, dont use semaphores. Semaphores are used for mutual exclusion of two tasks. But in most of the cases, we want the threads to run in parallel. 
* Dont use blocking calls inside tasks
* .y files given by TI are simple binary files, you dont need a special software for that you can write a simple c code for binary file manipulation, or use matlab/octave for the same. Octave file is given in this repository. 
* check and make sure that you have matching image dimensions everywhere.To avoid redefinition, in most places we use the `extern` keyword in c file.