udp_com

UDP通信

このパッケージは、ROS と UDP トランスポート層のインターフェイスを支援する汎用パッケージとして設計されました。ソケットの作成、UDP データの送受信のための ROS サービスを提供します。

サポートされているプラ​​ットフォーム/リリース:

プラットフォーム	ROS リリース
Ubuntu 16.04 バイオニック	ROSキネティック
Ubuntu 18.04 バイオニック	ROSメロディック
Ubuntu 20.04 バイオニック	ROS ノエティック

クイックスタート

上記の ROS ディストリビューションのいずれかがシステムにインストールされていることを確認してください。

他の ROS パッケージと同様にインストールします。

 sudo apt-get install ros-<your-distro>-udp-com

はじめる

このパッケージを利用するには 2 つの方法があります。

• 提供された起動ファイルを使用し、コマンドラインから起動する
  • roslaunch udp_com udp_com.launch
• ソースコードを介してカスタムプロジェクトに統合する

どちらの場合でも、udp_com パッケージは、UDP トランスポート層とインターフェイスするための ROS サービスを提供します。

• create_socket_service : UDPソケットを作成し、データを送受信するためのインスタンスを作成します。
• send_service : 特定のソケットにデータを送信するための ROS サービスを作成します

プロジェクトの構造の詳細については、ソース コードのドキュメントを参照してください。

ソースから

すでに ROS に精通している人は、このパッケージがどのように利用され、hfl_driver パッケージに実装されるかをご覧ください。

まず、上記の対象プラットフォームとリリースを使用していることを確認してください。

このリポジトリをcatkin_wsにクローンしてください。

 git clone https://github.com/continental/udp_com.git

次に、 catkin_wsディレクトリからソース コードをコンパイルします。

 catkin_make

コンパイルが成功したら、新しく生成されたワークスペースをソースします。

 source /path/to/catkin_ws/devel/setup.bash

これで、 udp_com起動ファイルを実行できるようになります。

 roslaunch udp_com udp_com.launch

今後の取り組み

現在、同じ機能を備えたこのドライバーの ROS2 バージョンのオープンソース化に向けて取り組んでいます。スターを付けるか、このリポジトリを視聴して、今後のリリースの最新情報を入手してください。