kawasaki_robot_udp_tcp

Kawasaki ロボット UDP 通信

このリポジトリには、PC と Kawasaki ロボットの間で UDP 通信を確立する方法を示すサンプル コードが含まれています。

ファイル

• robot_script.as : UDP メッセージを受信するための Kawasaki ロボット AS 言語スクリプト。
• send_message.py : UDP メッセージをロボットに送信する Python スクリプト。
• robot_tcp_communication.as : TCP 接続を確立し、データを受信し、接続を閉じるための Kawasaki ロボット AS 言語スクリプト。
• robot_tcp_communication.py : TCP メッセージをロボットに送信する Python スクリプト。

設定

カワサキロボット

1. 提供されたスクリプトrobot_script.asを使用してロボットをセットアップします。
2. ロボットの IP アドレスとポートが正しく構成されていることを確認してください。

Python スクリプト

1. PC に Python がインストールされていることを確認してください。
2. send_message.pyのROBOT_IP変数とROBOT_PORT変数を更新して、ロボットの構成と一致させます。

UDP通信

1. Kawasaki ロボット スクリプトrobot_script.asをロボット上で実行します。

2. PC 上で Python スクリプトsend_message.pyを実行して、ロボットにメッセージを送信します。

   python send_message.py

3. ロボットはメッセージを受信し、コンソールに出力します。

TCP通信

1. Kawasaki ロボット スクリプトrobot_tcp_communication.asをロボット上で実行します。
2. スクリプトには 3 つの主要なプログラムが含まれています。
   • connect_to_pc : PC への TCP 接続を確立します。
   • receive_data : PC からデータを継続的に受信し、印刷します。
   • close_connection : TCP 接続を閉じます。

トラブルシューティング

• PC とロボットの両方が同じネットワーク上にあることを確認してください。
• PC とロボットの両方の IP アドレスとポートの構成を確認します。
• UDP または TCP トラフィックをブロックしている可能性のあるネットワーク ファイアウォールがないか確認します。

TCP通信スクリプトの詳細

robot_tcp_communication.as

 . PROGRAM connect_to_pc()
  ; Configuration for connection using TCP .
  ; This scripts are created by Coder Shiyar
  timeout_open = 60
  pc_ip [ 1 ] = 192
  pc_ip [ 2 ] = 168
  pc_ip [ 3 ] = 0
  pc_ip [ 4 ] = 2  ; PC 's IP address
  pc_port = 10001
  error_count = 0

connect:
  ; Start timer
  TIMER (2) = 0
  
  ; Attempt to connect to the PC
  TCP_CONNECT socket_id, pc_port, pc_ip[1], timeout_open
  
  ; Check if connection is successful
  IF socket_id < 0 THEN
    error_count = error_count + 1
    IF error_count >= 5 THEN
      PRINT "Client Communication with PC has failed"
    ELSE
      PRINT "TCP_CONNECT error id = ", socket_id, ", error count = ", error_count
      GOTO connect
    END
  ELSE
    PRINT "TCP_CONNECT OK id = ", socket_id, ", with time elapsed = ", TIMER (2)
  END
  
.END

.PROGRAM receive_data()
  ; Loop to receive data continuously
  WHILE TRUE DO
    num_bytes = 10
    max_length = 10
    timeout_receive = 60
    recv_result = 0
    
    ; Receive data from the PC
    TCP_RECV recv_result, socket_id, $receive_buffer[1], num_bytes, timeout_receive, max_length
    
    ; Check if data reception is successful
    IF recv_result < 0 THEN
      PRINT "TCP_RECV error in RECV", recv_result
      $receive_buffer[1] = "000"
    ELSE
      IF num_bytes > 0 THEN
        ; Print received data
        FOR i = 1 TO num_bytes
          PRINT "RecBuff[", i, "] = ", $receive_buffer[i]
          
          ; Check for specific messages
          IF $receive_buffer[1] == "1" THEN
            PRINT "IT IS 1"
          END
          IF $receive_buffer[1] == "2" THEN
            PRINT "IT IS 2"
          END
        END
      ELSE
        $receive_buffer[1] = "000"
        recv_result = -1
      END
    END
  END
 
.END

.PROGRAM close_connection()
  ; Close the connection to the PC
  close_result = 0
  IF socket_id >= 0 THEN
    TCP_CLOSE close_result, socket_id
  END
  
  ; Check if the connection is closed successfully
  IF close_result < 0 THEN
    PRINT "TCP_CLOSE error id = ", socket_id
  ELSE
    PRINT "TCP_CLOSE OK id = ", socket_id
  END
.END