racetrack database

導入

このリポジトリには、世界中の 20 以上のレース トラック (主に F1 と DTM) のセンター ライン (X 座標と Y 座標)、トラック幅、レース ラインが含まれています。コメント、提案、拡張をお待ちしています。

連絡担当者: Alexander Heilmeier。

含まれるレーストラック

• オースティン、アメリカ (F1)
• ブランズハッチ、イギリス (DTM)
• ブダペスト、ハンガリー (F1)
• カタルーニャ、スペイン (F1)
• ホッケンハイム、ドイツ (F1、DTM)
• IMS インディアナポリス モーター スピードウェイ、米国 (インディカー)
• メルボルン、オーストラリア (F1)
• メキシコ、メキシコシティ (F1)
• カナダ、モントリオール (F1)
• モンツァ、イタリア (F1)
• モスクワ レースウェイ、ロシア (DTM)
• ノリスリンク、ドイツ (DTM)
• ニュルブルクリンク、ドイツ (DTM)
• オッシャースレーベン、ドイツ (DTM)
• サクヒール、バーレーン (F1)
• サンパウロ、ブラジル (F1)
• セパン、マレーシア (F1)
• 中国、上海 (F1)
• シルバーストーン、イギリス (F1)
• ソチ、ロシア (F1)
• スパ、ベルギー (F1)
• シュピルベルク、オーストリア (F1)
• 鈴鹿、日本 (F1)
• ヤス マリーナ、アブダビ (F1)
• ザントフォールト、オランダ (DTM)

データソースと処理

元の中心線は、OpenStreetMap プロジェクト (https://www.openstreetmap.org) から GPS ポイントとして取得されました。中心線に平滑化アルゴリズムを適用しました。トラック幅は、画像処理アルゴリズムを使用して衛星画像から抽出されました。レース ラインは、最小曲率最適化アルゴリズムを使用して計算されました。このアルゴリズムは、GitHub (https://github.com/TUMFTM/global_racetrajectory_optimization) でオープン ソース ソフトウェアとしても入手できます。

内容とデータ形式

• トラック: [x_m, y_m, w_tr_right_m, w_tr_left_m] これらのファイルには、中心線 (x, y) と右側 (w_tr_right) と左側 (w_tr_left) のトラック幅が含まれています。中心線が滑らかになりました。したがって、それらはもはやトラックの真ん中に完全に横たわることはありません。
• レースライン: [x_m, y_m] 提供されたレース ラインは、合計曲率を最小化するように計算されました。それらは線路の境界内にあります。 Racelines フォルダーには、最適化されたレース ラインのプロットと、各トラックのそれに応じた曲率プロファイルのプロットも含まれています。

ソース データ (GPS ポイントと衛星画像) の品質は、場所によって大きく異なります。したがって、結果の品質も異なります。この点に留意して、目的のアプリケーションに対して精度が十分であるかどうかを確認してください。

提供された形式での作業

このリポジトリ内のデータを操作したい場合は、GitHub 上のヘルパー関数リポジトリ (https://github.com/TUMFTM/trajectory_planning_helpers) を参照することをお勧めします。たとえば、トラック データをさらなるアルゴリズムやプロットに使用できるように、スプラインと法線ベクトルを計算する関数が含まれています。

了承

トラック幅を抽出するための画像処理アルゴリズムは、ミュンヘン工科大学自動車技術学部の学期論文中に、アンドレスサ デ パウラ スイティによって開発されました。

関連するオープンソース リポジトリ

• ラップタイムシミュレーション: https://github.com/TUMFTM/laptime-simulation
• ラップ離散レースシミュレーション: https://github.com/TUMFTM/race-simulation
• 時間離散レースシミュレーター: https://github.com/heilmeiera/time-discrete-race-simulator
• F1 タイミング データベース: https://github.com/TUMFTM/f1-timing-database