Dockerized ROSノードにより、Logitech F710ゲームパッドを使用したROS駆動のモバイルロボットを制御できます。 Joy2twistノードは、モバイルロボットに速度コマンドを提供するために、 sensor_msgs/Joyメッセージをgeometry_msgs/Twistに変換しています。したがって、このパッケージはsensor_msgs/Joyメッセージを公開できる他のGamepadコントローラーに準拠しています（しかし、Husarionによってサポートされていません）。
Nano USB受信機を介してJoyを接続し、 DirectInputモード（文字dとxを使用してパッドを前に切り替え、 Dを選択します）を確認します。
Joyが機能するかどうかをテストするには、 jstest /dev/input/js0使用してください。出力が次の場合：
jstest: No such file or directory ls /dev/input | grep js参照してくださいls /dev/input | grep jsとあなたの喜び番号を見つけてください。異なる場合は、 compose.yamlと起動ファイルに変更を適用します。
| ROS2ディストリビューション | サポートされているアーキテクチャ |
|---|---|
galactic | linux/amd64 、 linux/arm64 |
humble | linux/amd64 、 linux/arm64 |
Docker Hubで入手可能
適切なファームウェアをフラッシュします：
docker stop rosbot-xl microros || true &&
docker run --rm -it --privileged
--mount type=bind,source=/dev/ttyUSBDB,target=/dev/ttyUSBDB
husarion/rosbot-xl:humble-0.8.2-20230913
flash-firmware.py -p /dev/ttyUSBDBLogitech F710ドングルをRosbot XLに接続して実行（Rosbotで）：
cd joy2twist/demo/single_robot
docker compose -f compose.rosbotxl.yaml up適切なファームウェアをフラッシュします：
docker stop rosbot microros || true && docker run
--rm -it --privileged
husarion/rosbot:humble-0.6.1-20230712
flash-firmware.py /root/firmware.binLogitech F710ドングルをRosbot 2Rに接続して実行（Rosbotで）：
cd joy2twist/demo/single_robot
docker compose -f compose.rosbot2r.yaml upLogitech F710 USBドングルをPCに接続します。このリポジトリをPCにクローンし、 joy2twist/demo/ directoryに移動し、別の端末で実行します。
./sync_with_robot.sh < YOUR_ROSBOT_IP > multiple_robots/.envファイルの名前空間を変更します。
ROS_NAMESPACE=robot1今、あなたのロボットへのssh：
ssh husarion@ < YOUR_ROSBOT_IP >フォルダー/home/husarion/demo/multiple_robotsに移動し、Rosbotのコンテナを起動します。
docker compose -f compose.rosbot2r.yaml upトピックフィルタリング
その後、PCで利用可能なROS 2ノードを確認します。
$ ros2 topic list /parameter_events /robot1/cmd_vel /rosoutnly
/robot1/cmd_velトピックは、ros2router_config.yamlファイルの構成のおかげで、ロボットの外部で利用できることに注意してください。テレオップを使用してロボットを制御するには、
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard __ns:=/robot1
joy2twistコンテナを実行するには、 joy2twist/demo/multiple_robotsディレクトリのPCで次のコマンドを実行します。
docker compose -f compose.pc.yaml up
