IsaacLab

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アイザックラボ

ISAAC Labは、ロボット研究の一般的なワークフローを簡素化することを目的とするロボット学習のための統一されたモジュール式フレームワークです（RL、デモンストレーションからの学習、モーション計画など）。 Nvidia Isaac Simの上に構築され、写真リアリックなシーンと高速で正確なシミュレーションの最新のシミュレーション機能を活用しています。

インストールの手順、機能、チュートリアル、およびISAACラボでプロジェクトをセットアップする方法の詳細については、ドキュメントページを参照してください。

ISAACラボに貢献しています

このフレームワークをすべての人にとって成熟して役立つようにするために、コミュニティからの貢献を心から歓迎します。これらは、バグレポート、機能リクエスト、またはコードの貢献として発生する可能性があります。詳細については、貢献ガイドラインを確認してください。

トラブルシューティング

一般的な修正については、トラブルシューティングセクションを参照するか、問題を送信してください。

Isaac Simに関連する問題については、そのドキュメントを確認したり、フォーラムで質問を開いたりすることをお勧めします。

サポート

• アイデアについて議論したり、質問をしたり、新機能のリクエストにはGitHubディスカッションを使用したりしてください。
• GitHubの問題は、明確な範囲と明確な成果物で実行可能な作業を追跡するためにのみ使用する必要があります。これらは、バグ、ドキュメントの問題、新機能、または一般的な更新を修正することができます。

ライセンス

ISAACラボフレームワークは、BSD-3ライセンスの下でリリースされます。その依存関係と資産のライセンスファイルは、 docs/licensesディレクトリに存在します。

了承

ISAACラボ開発は、軌道フレームワークから開始されました。アカデミック出版物でも引用していただければ幸いです。

 @article{mittal2023orbit,
   author={Mittal, Mayank and Yu, Calvin and Yu, Qinxi and Liu, Jingzhou and Rudin, Nikita and Hoeller, David and Yuan, Jia Lin and Singh, Ritvik and Guo, Yunrong and Mazhar, Hammad and Mandlekar, Ajay and Babich, Buck and State, Gavriel and Hutter, Marco and Garg, Animesh},
   journal={IEEE Robotics and Automation Letters},
   title={Orbit: A Unified Simulation Framework for Interactive Robot Learning Environments},
   year={2023},
   volume={8},
   number={6},
   pages={3740-3747},
   doi={10.1109/LRA.2023.3270034}
}