BD1

BD1

スターウォーズのガゼボロスベースのBD1 DROID：The Fallen Order Game。強化学習アルゴリズムをテストするため。

インストール方法

1. Ros Noeticをインストールします
2. 追加のROSパッケージをインストールします

sudo apt install ros-noetic-velocity-controllers

3. GPUを使用する場合は、CUDAとCUDNNをインストールしたい場合は、 「最終的に正しいインストールを確認するために」まで従う必要があるガイドが必要です。

4. Pytorchをインストールします

5. Stable-Baselines3をインストールします3

6. このレポをワークスペースでクローンして構築します

リポジトリ構造

• BD1_CONFIG-メインの起動
• bd1_description-ロボットモデル
• bd1_gazebo_env_interface-ジム環境でガゼボをラップするために活用
• bd1_gazebo_utils-連絡先ハンドラーなどのガゼボ追加ユーティリティ
• BD1_MANUAL_CONTROL-テスト用のマニュアルロボット制御
• bd1_simple_moves- deploy undeployのような手作りの動き
• BD1_TRAIN_SB3 -STABLE -BASELINESを使用して学習を実装するノード3

起動トレーニング

 roslaunch bd1_config bd1_gazebo.launch

ガゼボが始まるまで待ってください

 roslaunch bd1_config bd1_train_sb3.launch 

テンソルボードを実行します

 tensorboard --logdir bd1_train_sb3/models/...