rtmf

このコードは、地元のマンハッタンの世界のローテーションと深さ画像からのセグメンテーションをリアルタイムで抽出します。これは、3つの異なるRGB-Dシーケンスのデモビデオです。

あなたがあなたの研究にこのコードを使用しているなら、引用してください

 Real-time Manhattan World Rotation Estimation in 3D (Julian Straub,
Nishchal Bhandari, John J. Leonard, John W. Fisher III), In IROS, 2015.

依存関係

このコードは、次の他のライブラリに依存し、Ubuntu 14.04でテストされました。

• PCL 1.7（およびVTK 5.8）
• opencv 2（2.3.1）
• eigen3（3.0.5）
• CUDA 5.5または6.5
• ブースト（1.52）

GPUカーネルは、計算機能3.0でNvidia Quadro K2000Mでテストされました。

インストール

これらの依存関係を導入したら、実行されます

 make checkout && make configure && make 

これにより、他のいくつかのリポジトリ（JScore、MMF、CudepCL）から依存関係をチェックアウトし、すべてを./build/にコンパイルします

はじめる

ライブラリをインストールした後、マンハッタンの世界的な仮定に続いて、単純なシーンのMFを推測するために次のことを実行してみてください。

 ./pod-build/bin/realtimeMF -i data/MIT_hallway_1_d.png -o MIT_hallway_1 -d

MFの回転と、シーンのグレースケール画像の上にセグメンテーションをオーバーレイする画像を備えた結果.CSVファイルがあります。

図書館

libcudapcl.soは、すべてのCUDAコードを1つの共有ライブラリに収集します。コードの残りの部分は、ヘッダーファイルの形式です。

実行可能ファイル

• Realtimemf ：マンハッタンフレームの回転と、深さ画像からリアルタイムでシーンセグメンテーションを暗示します。 「-i」を介して入力が指定されていない場合、プログラムはOpenniを使用して、接続されたRGB-Dカメラからフレームをつかみます。異なるモードは、論文で説明されているさまざまな基礎モデルを指します（上記の参照を参照）。

 Allowed options:
  -h [ --help ]         produce help message
  -m [ --mode ] arg     mode of the rtmf (direct, approx, vmf)
  -i [ --in ] arg       path to input file
  -o [ --out ] arg      path to output file
  -d [ --display ]      display results
  -B [ --B ] arg        B for guided filter
  -T [ --T ] arg        number of iterations
  --eps arg             eps for guided filter
  -f [ --f_d ] arg      focal length of depth camera
  --nCGIter arg         max number of CG iterations
  --dt arg              steplength for linesearch
  --tMax arg            max length for linesearch

• realtimemf_lcm ：rgb-dフレームがlcm（https://github.com/lcm-proj/lcm）メッセージとして取得されることを除いて、realtimemfと同じです。

 Allowed options:
  -h [ --help ]         produce help message
  -m [ --mode ] arg     mode of the rtmf (direct, approx, vmf)
  -o [ --out ] arg      path to output file
  -d [ --display ]      display results
  -B [ --B ] arg        B for guided filter
  -T [ --T ] arg        number of iterations
  --eps arg             eps for guided filter
  -f [ --f_d ] arg      focal length of depth camera
  --nCGIter arg         max number of CG iterations
  --dt arg              steplength for linesearch
  --tMax arg            max length for linesearch