tartarugabot4_docker

AQUI ESTÃO OS SLIDES

Docker Turtlebot4

Este contêiner Docker contém ROS 2 Humble, Gazebo Fortress e a simulação TurtleBot 4. O contêiner Docker foi configurado para funcionar bem em hardware comum sem placa gráfica. O hardware mais razoavelmente configurado deve ser capaz de executar a simulação com um fator de tempo real de pelo menos 0,2.

Este contêiner Docker deve ser usado com este código de exemplo para um nó TB4 de brinquedo e o PyCon 2024 talk ou ROSCon 2024 Workshop associado

Este Docker também inclui uma instalação completa do ROS 2 Humble. Se quiser aprimorar suas habilidades em ROS, você pode trabalhar nos tutoriais do ROS 2. Sugerimos que você comece com os tutoriais CLI.

Escolha sua própria aventura

Este workshop permite que você escolha sua própria aventura. Você tem duas grandes decisões a tomar:

• Crie você mesmo o contêiner ou retire-o do DockerHub.
  • Em uma sala de aula, recomendamos retirar o contêiner do DockerHub.
  • Se você estiver em casa, recomendamos que você mesmo construa o contêiner. Isso permitirá que você construa um contêiner ROS + Gazebo Docker que atenda às suas necessidades específicas.
• Escreva o código você mesmo do zero ou acompanhe a partir de um repositório finalizado.
  • Recomendamos que você mesmo escreva o código! Isso lhe dará experiência com APIs ROS e processo de desenvolvimento. Você sempre pode dar uma olhada no projeto finalizado para obter ajuda.
  • Se quiser acompanhar o projeto concluído, você pode clonar o seguinte repositório em seu diretório de trabalho.

Mas espere, tem mais! Se você quiser apenas experimentar alguns dos ótimos tutoriais em docs.ros.org, também temos instruções sobre como fazer isso!

Instruções de configuração

• Instale o Docker com sudo apt install docker.io
• Pode ser necessário adicionar-se ao grupo Docker com o comando sudo usermod -aG docker $(whoami)
• Instale o Rocker (veja as instruções). Certifique-se de configurar e usar um ambiente virtual Python.
• Anote o nome e a localização do seu ambiente virtual. Você precisará chamar source .//bin/activate antes de iniciar seu contêiner.

Se você deseja construir o contêiner Docker do zero:

• Clone este repositório git clone [email protected]:kscottz/turtlebot4_docker.git
• Construa o contêiner usando: docker build . -t tb4
• LEMBRE-SE tb4 é o nome da sua imagem neste caso

Se você deseja usar a imagem Docker pré-construída, execute:

• docker pull osrf/icra2023_ros2_gz_tutorial:roscon2024_tutorial_humble_turtlebot4
• Link do DockerHub
• LEMBRE-SE que osrf:roscon2024_tutorial_humble_turtlebot4 é o nome do seu contêiner

Como iniciar seu contêiner

Vamos começar falando sobre como iniciar seu contêiner. Fornecemos algumas opções para realizar o workshop. Dê uma olhada abaixo, mas não inicie o contêiner ainda! Você tem mais algumas opções para decidir!

• Se você baixou seu contêiner Docker, pode iniciá-lo usando:
  • rocker --x11 --devices=/dev/dri osrf/icra2023_ros2_gz_tutorial:roscon2024_tutorial_humble_turtlebot4 bash
• Se você construiu seu contêiner Docker, poderá iniciá-lo usando:
  • rocker --x11 --devices=/dev/dri tb4 bash

Observe que tudo o que mudou aqui foi o nome do contêiner, que é o penúltimo parâmetro!

Agora você deve decidir onde deseja salvar seu trabalho. Você tem duas opções: começar do zero e construir tudo sozinho ou prosseguir a partir de um projeto finalizado. Há também uma terceira opção, onde você apenas inicia o contêiner, mas usa as ferramentas internas do Docker para salvar seu trabalho. Embora isso seja certamente possível, não o recomendamos.

• Se você quiser trabalhar do zero, nosso fluxo de trabalho preferido, tudo o que você precisa fazer é criar um diretório:

  • mkdir tb4_toy
  • Agora execute, rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy bash onde o diretório foi substituído pelo seu novo diretório e container é o contêiner que você deseja usar.
  • Aqui está um exemplo do meu sistema: rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=/home/kscottz/Code/tb4_toy/:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy tb4 bash

• Se você quiser trabalhar a partir de um exemplo de código finalizado, faça o seguinte

  • git clone [email protected]:kscottz/tb4_toy.git - aqui está o código se você quiser apenas dar uma olhada.
  • Agora execute, rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy bash onde o diretório foi substituído pelo seu novo diretório e container é o contêiner que você deseja usar.
  • Aqui está um exemplo do meu sistema: rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=/home/kscottz/Code/tb4_toy/:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy tb4 bash

Observe que este tutorial exigirá que você trabalhe dentro do contêiner o tempo todo e deve deixar seu sistema host intacto. *Se acontecer de você alterar a configuração interna do contêiner Docker e quiser salvá-lo, você precisará usar [docker commit](https://docs.docker.com/reference/cli/docker/container/commit/) para salvar seu trabalho.

Uma nota sobre placas gráficas

Se o seu laptop tiver uma placa gráfica sofisticada, você pode habilitá-la omitindo a linha: --devices=/dev/dri ao iniciar seu contêiner. Se você possui uma placa gráfica discreta, recomendamos que você a use! Se você não possui uma placa gráfica, não se preocupe! Configuramos este workshop especificamente para funcionar em laptops mais antigos.

Uma nota sobre editores

O contêiner deste workshop contém a maioria dos editores de terminal comuns encontrados em sistemas Linux. Você é mais que bem-vindo para usá-los. Se você montou seu sistema de arquivos no Docker, também poderá usar qualquer editor em seus sistemas host para editar arquivos. Se você nunca usou um editor de terminal antes, esta pode ser a abordagem mais fácil.

Quer usar apenas o Docker?

Temos um guia completo para usar este contêiner sem Rocker disponível aqui. Este guia inclui vários scripts Bash que facilitam a inicialização de um contêiner Docker apropriado! Este guia também fornece algumas abordagens alternativas para realizar o desenvolvimento de ROS dentro de um contêiner.

Executando ROS e Gazebo

Depois de iniciar seu contêiner, você pode iniciar o ROS e o Gazebo executando os seguintes comandos:

ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup turtlebot4_ignition.launch.py world:=maze

Como iniciar o Gazebo e o ROS

 source ./install/setup.bash
colcon build

• Agora inicie o simulador Maze

ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup turtlebot4_ignition.launch.py world:=maze

Outros comandos úteis:

• Envie um comando de velocidade: ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 30.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"
• Controle o robô via teclado: ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
• Execute o nó de brinquedo: ros2 run tb4_toy toy_node
• Acione o serviço do nó de brinquedo: ros2 service call /do_loopy std_srvs/Trigger '{}'

PRECISAR DE AJUDA?!

• Uma lista completa de recursos ROS, incluindo nosso site Discord e perguntas e respostas, pode ser encontrada aqui.
• Uma lista completa dos recursos do Gazebo pode ser encontrada aqui.
• O manual do TurtleBot 4 pode ser encontrado aqui.
• Folha de referências do Docker.