raposa ártica

GUI do Arctos v0.1.1

Arctos GUI é uma interface gráfica de usuário para controlar um braço robótico usando ROS (Robot Operating System). Ele suporta conexões através do Arduino Mega ou adaptador CANable, permitindo aos usuários controlar as articulações do braço, coordenadas cartesianas e movimentos da pinça, bem como enviar mensagens CAN personalizadas.

Opções de instalação

Você tem duas opções para instalar a GUI do Arctos:

1. Instalação passo a passo : Instale o ROS, as dependências e a GUI do Arctos manualmente.
2. Máquina virtual pré-configurada : use uma imagem de máquina virtual pré-configurada com tudo configurado para você.

Índice

• Instalação passo a passo
• Máquina virtual pré-configurada
• Relações de transmissão
• Suporte Arduino MEGA Open Loop
• Links úteis

Instalação passo a passo

Para começar, você precisa instalar o ROS e suas dependências:

 su root
nano /etc/sudoers
 ALL=(ALL) ALL

/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt install curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo apt update sudo apt install ros-melodic-desktop echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc Next, install additional ROS dependencies:">

 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
Next, install additional ROS dependencies:

 sudo apt-get install ros-melodic-catkin python-catkin-tools
sudo apt install ros-melodic-moveit ros-melodic-moveit-visual-tools 
sudo apt-get install git
git clone https://github.com/ArctosRobotics/ROS
bash

 catkin build 
cd ROS
source devel/setup.bash

Clone e construa o repositório Clone o repositório Arctos GUI e instale as dependências:

 git clone https://github.com/ArctosRobotics/arctosgui
sudo apt update
sudo apt install python3-pip
pip3 install python-can[serial] ttkthemes sv-ttk

Adicione o ambiente ROS ao seu perfil bash:

 nano ~/.bashrc

Adicione esta linha:

 source /home//ROS/devel/setup.bash

Salve com Ctrl+S e saia com Ctrl+X.

Executando a GUI Após a instalação, navegue até o diretório arctosgui e inicie a GUI:

 cd arctosgui
chmod +x run.sh
./run.sh

Alternativamente, você pode abrir manualmente cada guia:

 roslaunch arctos_config demo.launch 
rosrun moveo_moveit interface.py 
rosrun moveo_moveit transform.py 
python3 ui.py
Connecting the Robot

No MoveIt RViz, vá para Arquivo > Abrir Configuração ou pressione Ctrl+O e abra o arquivo arctosgui_config.rviz. Depois de carregada a configuração, conecte o robô via Arduino ou CANable e utilize a GUI para planejar e executar movimentos.

Máquina virtual pré-configurada

Se preferir uma configuração mais rápida, você pode usar uma máquina virtual pré-configurada:

• Baixe e instale o VirtualBox.
• Baixe a imagem VM pré-configurada do Arctos neste link do Google Drive.
• Abra o VirtualBox e crie uma nova máquina (Ctrl+N).
• Nomeie a máquina e defina o tipo para Linux (Debian 64 bits).
• Use imagem iso zz-disk001.iso
• Defina pelo menos 4 GB de RAM.
• Use o arquivo de disco rígido virtual existente (zz-disk002.vmdk).
• Ligue a máquina e faça login com a senha: zz.
• Na barra de ferramentas esquerda, inicie a GUI do Arctos, conecte o robô via Arduino ou CANable e comece a usar a interface.

Relações de transmissão

Defina as relações de transmissão em convert.py e roscan.py conforme necessário para o seu robô:

gear_ratios = [1, 1, 1, 1, 1, 1] # Substitua pelas relações reais da caixa de câmbio. Para relações de transmissão brutas:

X: 13,5 Y: 150 Z: 150 A: 48 B: 67,82 C: 67,82 Essas relações de transmissão brutas podem ser multiplicadas por 0,5 para valores estimados:

 gear_ratios = [6.75, 75, 75, 24, 33.91, 33.91]

Suporte Arduino MEGA Open Loop

Para usar a versão de loop aberto com Arduino MEGA, adapte a configuração da porta serial em convert.py:

 serial_port = "/dev/ttyUSB0"

Antes de executar, você precisa conceder permissões à porta USB:

 sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

Links úteis

• Documentação
• Manuais
• Arquivos CAD