rgbd slam tutor2

Esta é a segunda versão do tutor RGBD SLAM. Visite meus blogs para obter detalhes:

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Instalação

1. Dependências: OpenCV 2.4.x, PCL 1.7, Eigen. Use os comandos abaixo se você estiver usando o Ubuntu:

   sudo apt-get install libopencv-dev libeigen3-dev

2. Compile bibliotecas de terceiros, incluindo DBoW2 (para fechamento de loop), uma versão modificada do g2o (para resolver pnp) e o OrbExtractor de [orb-slam2] (https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2).

Todos são projetos cmake, então basta entrar no diretório e digitar:

    mkdir build
    cmake ..
    make -j2

Para g2o você precisa digitar make install para instalá-lo em /usr/local/ caso contrário, FindG2O.cmake não funcionará.

3. Compile este projeto:

    mkdir build
    cmake ..
    make -j2

Você encontrará alguns binários de experimentos em bin/ como bin/exp_mapping, são experimentos descritos no blog. Baixe o conjunto de dados e edite o arquivo de parâmetros antes de fazer experimentos.

Muito obrigado aos excelentes trabalhos de g2o e orb-slam!