urdf_tutorial

urdf_tutorial: Aprendendo URDF passo a passo

1. Construindo um modelo visual de robô com URDF do zero - Aprenda como construir um modelo visual de um robô que você pode visualizar no Rviz

2. Construindo um modelo de robô móvel com URDF – Aprenda como definir juntas móveis em URDF

3. Adicionando propriedades físicas e de colisão a um modelo URDF - Aprenda como adicionar propriedades de colisão e inercial a links e como adicionar dinâmica de junta a juntas.

4. Usando Xacro para limpar um arquivo URDF - Aprenda alguns truques para reduzir a quantidade de código em um arquivo URDF usando Xacro

Veja também urdf_sim_tutorial para o tutorial final: Usando um URDF no Gazebo - Tutorial preliminar sobre como gerar e controlar seu robô no Gazebo.