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UDF incrível

Uma lista selecionada de bibliotecas, ferramentas e recursos do Unified Robot Description Format (URDF).

O Unified Robot Description Format (URDF) é um formato XML para representar alguns aspectos de um modelo de robô, que foi inicialmente proposto como parte do Robot Operating System (ROS), mas agora é usado em diversas ferramentas e softwares relacionados à robótica.

Consulte a página oficial da documentação do ROS no URDF para obter a especificação oficial e mais informações sobre o URDF.

Conteúdo

UDF
- Bibliotecas
  - C++
  - Pitão
  - MATLAB/Simulink
  - Ferrugem
  - Júlia
- Recursos
- Ferramentas
Comunidade

UDF

Não há especificação de versão do formato URDF. A principal referência para o formato URDF são os documentos wiki do ROS em URDF.

Bibliotecas

Bibliotecas para importar, exportar e manipular arquivos URDF.

C++

urdfdom - Implementação de referência do analisador C++ URDF mantida pela OpenRobotics. [BSD]
sdformat - Implementação de referência em C++ do SDFormat (Simulation Description Format), usado nas bibliotecas Gazebo e Ignition que inclui um conversor (baseado em urdfdom ) de URDF para SDF. [APACHE2]
iDynTree - Biblioteca para cálculo cinemático e dinâmico de modelo de robô flutuante, com suporte para importação e exportação de arquivos URDF. Inclui ligações Python e MATLAB. [BSD]

Pitão

urdf_parser_py - Analisador Python URDF de referência mantido pela OpenRobotics. [BSD]
odio_urdf – Biblioteca para construção de arquivos URDF usando Python. [MIT]

MATLAB/Simulink

Simscape Multibody URDF Import - Simscape Multibody é o ambiente de simulação Multibody do MATLAB, que suporta importação de URDFs. Os documentos do MATLAB também contêm uma documentação útil do primer URDF. [Comercial]

Ferrugem

urdf-rs – analisador URDF usando serde-xml-rs para Rust. [APACHE2]

Júlia

MeshCatMechanisms.jl - Visualização 3D de mecanismos e URDFs usando MeshCat.jl e RigidBodyDynamics.jl. [MIT]

Recursos

Descrições incríveis de robôs - Uma lista selecionada de descrições incríveis de robôs, a maioria nos formatos URDF ou Xacro.

Ferramentas

xacro - Xacro é uma linguagem de macro XML. Com o xacro, você pode construir arquivos XML mais curtos e mais legíveis usando macros que se expandem para expressões XML maiores. Xacro é freqüentemente usado para manter modelos URDF. [BSD]
blender-robotics-utils - Conjunto de utilitários para exportar/controlar seu robô no Blender. Inclui um conversor de modelo URDF para Blender. [BSD]
Unity-Technologies/URDF-Importer - O URDF Importer permite importar um robô definido no formato URDF em uma cena do Unity. [APACHE]
yourdfpy - Biblioteca e ferramenta de linha de comando para carregar, visualizar, manipular, validar e salvar arquivos URDF.
urdf-viz - Visualize arquivo URDF/XACRO, URDF Viewer funciona em Windows/MacOS/Linux. [APACHE2]
Foxglove Studio - aplicativo de visualização para web ou desktop, suporta URDFs, bem como dados arbitrários ou MCAP. [MPL-2.0]
URDFormer - Dada uma imagem, o URDFormer prevê seu 'gêmeo digital' interativo correspondente no formato URDF.

Comunidade

Robotics StackExchange - Perguntas relacionadas ao URDF no Robotics StackExchange.
Respostas ROS - Perguntas relacionadas ao URDF no ROS.
Comunidade Foxglove Slack - Perguntas e discussões relacionadas à visualização de dados robótica