pista_detectar
1.0.0
O objetivo deste projeto é detectar e rastrear faixas em uma série de quadros retirados de um automóvel. O método usado para esse propósito é a transformada de Hough para detectar linhas que são então comparadas usando uma pontuação de interceptações e ângulos ponderados. O filtro de Kalman é usado para restringir a área na qual a transformada de Hough precisa ser aplicada, melhorando o desempenho.
As imagens processadas antes de usar a transformada de Hough para aumentar a probabilidade de detecção e reduzir o esforço computacional. A imagem de origem é inicialmente dividida em duas regiões de interesse onde as faixas esquerda e direita podem ser encontradas, então essas imagens são eliminadas antes de aplicar o limiar adaptativo para melhorar o contraste. A imagem obtida após o limiar adaptativo é novamente eliminada de ruído antes de aplicar a transformada de Canny para obter as bordas. A imagem obtida é novamente eliminada de ruído para remover o ruído amplificado pelo filtro passa-alta.
Embora a transformação de linha seja então aplicada na imagem obtida após o processamento e as linhas cujos ângulos são íngremes o suficiente para serem possíveis marcações de faixa sejam coletadas, essas linhas são então pontuadas com base na soma ponderada de seus ângulos e suas interceptações com a parte inferior da imagem. As linhas com a pontuação mais alta são selecionadas como as pistas mais prováveis.
Após a detecção das marcações da primeira faixa, um filtro de Kalman é usado para prever uma estimativa das faixas no próximo quadro. A estimativa é usada para restringir a aplicação de transformadas subsequentes a uma faixa estreita ao redor da estimativa. Caso não sejam encontradas faixas adequadas nesta faixa estreita, a transformada de Hough é aplicada em toda a região de interesse para encontrar as faixas. Se as faixas ainda não forem encontradas, a estimativa de Kalman das faixas será considerada a melhor estimativa possível das marcações das faixas.
O programa não é preciso na detecção e rastreamento de pistas, porém os resultados tendem a divergir quando a curvatura das pistas excede um determinado valor. No entanto, após uma degressão momentânea, a previsão começou novamente a convergir com as medições reais
