mpu6050
v1.0.3
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O MPU6050 é o primeiro dispositivo MotionTracking de 6 eixos integrado do mundo que combina um giroscópio de 3 eixos, um acelerômetro de 3 eixos e um Digital Motion Processor™ (DMP), tudo em um pequeno pacote 4x4x0,9mm. Com seu barramento de sensor I2C dedicado, ele aceita entradas diretamente de uma bússola externa de 3 eixos para fornecer uma saída MotionFusion™ completa de 9 eixos. O dispositivo MPU6050 MotionTracking, com sua integração de 6 eixos, MotionFusion™ integrado e firmware de calibração em tempo de execução, permite que os fabricantes eliminem a dispendiosa e complexa seleção, qualificação e integração em nível de sistema de dispositivos discretos, garantindo desempenho de movimento ideal para consumidores. O MPU6050 também foi projetado para fazer interface com vários sensores digitais não inerciais, como sensores de pressão, em sua porta I2C auxiliar. O MPU6050 é compatível com a família MPU30X0. O MPU6050 possui três conversores analógico-digitais (ADCs) de 16 bits para digitalizar as saídas do giroscópio e três ADCs de 16 bits para digitalizar as saídas do acelerômetro. Para rastreamento preciso de movimentos rápidos e lentos, as peças apresentam um giroscópio programável pelo usuário em faixa completa de ±250, ±500, ±1000 e ±2000°/seg (dps) e um acelerômetro programável pelo usuário em escala completa faixa de ±2g, ±4g, ±8g e ±16g.
LibDriver MPU6050 é o driver completo do mpu6050 lançado pela LibDriver. Ele fornece leitura de aceleração, leitura de velocidade angular, leitura de ângulo de atitude, leitura de dmp, detecção de toque e outras funções. LibDriver é compatível com MISRA.
/src inclui arquivos de origem LibDriver MPU6050.
/interface inclui o modelo independente da plataforma LibDriver MPU6050 IIC.
/test inclui o código de teste do driver LibDriver MPU6050 e este código pode testar a função necessária do chip de forma simples.
/exemplo inclui código de amostra LibDriver MPU6050.
/doc inclui o documento offline LibDriver MPU6050.
/datasheet inclui a folha de dados do MPU6050.
/project inclui o código de amostra comum da placa de desenvolvimento Linux e MCU. Todos os projetos usam o shell script para depurar o driver e as instruções detalhadas podem ser encontradas no README.md de cada projeto.
/misra inclui os resultados da verificação de código MISRA do LibDriver.
Consulte o modelo independente da plataforma /interface IIC e finalize o driver da plataforma IIC.
Adicione o diretório /src, o driver de interface para sua plataforma e seus próprios drivers ao seu projeto. Se desejar usar os drivers de exemplo padrão, adicione o diretório /example ao seu projeto.
Você pode consultar os exemplos no diretório /example para completar seu próprio driver. Se você quiser usar os exemplos de programação padrão, veja como usá-los.
#include "driver_mpu6050_basic.h"
uint8_t res ;
uint32_t i ;
uint32_t times ;
float g [ 3 ];
float dps [ 3 ];
float degrees ;
mpu6050_address_t addr ;
/* init */
addr = MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW ;
res = mpu6050_basic_init ( addr );
if ( res != 0 )
{
return 1 ;
}
...
/* read all */
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
/* read */
if ( mpu6050_basic_read ( g , dps ) != 0 )
{
( void ) mpu6050_basic_deinit ();
return 1 ;
}
...
if ( mpu6050_basic_read_temperature ( & degrees ) != 0 )
{
( void ) mpu6050_basic_deinit ();
return 1 ;
}
...
/* output */
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: %d/%d.n" , i + 1 , times );
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc x is %0.2fg.n" , g [ 0 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc y is %0.2fg.n" , g [ 1 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc z is %0.2fg.n" , g [ 2 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro x is %0.2fdps.n" , dps [ 0 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro y is %0.2fdps.n" , dps [ 1 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro z is %0.2fdps.n" , dps [ 2 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: temperature %0.2fC.n" , degrees );
...
/* delay 1000 ms */
mpu6050_interface_delay_ms ( 1000 );
...
}
...
/* deinit */
( void ) mpu6050_basic_deinit ();
return 0 ; #include "driver_mpu6050_fifo.h"
uint32_t i ;
uint32_t times ;
uint16_t len ;
uint8_t ( * g_gpio_irq )( void ) = NULL ;
static int16_t gs_accel_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_accel_g [ 128 ][ 3 ];
static int16_t gs_gyro_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_gyro_dps [ 128 ][ 3 ];
mpu6050_address_t addr ;
/* gpio init */
if ( gpio_interrupt_init () != 0 )
{
return 1 ;
}
g_gpio_irq = mpu6050_fifo_irq_handler ;
/* init */
addr = MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW ;
if ( mpu6050_fifo_init ( addr ) != 0 )
{
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
/* delay 100 ms */
mpu6050_interface_delay_ms ( 100 );
...
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
len = 128 ;
/* read */
if ( mpu6050_fifo_read ( gs_accel_raw , gs_accel_g ,
gs_gyro_raw , gs_gyro_dps , & len ) != 0 )
{
( void ) mpu6050_fifo_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
...
/* output */
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: %d/%d.n" , i + 1 , times );
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: fifo %d.n" , len );
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc x[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 0 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc y[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 1 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc z[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 2 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro x[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 0 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro y[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 1 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro z[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 2 ]);
...
/* delay 100 ms */
mpu6050_interface_delay_ms ( 100 );
...
}
...
/* deinit */
( void ) mpu6050_fifo_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 0 ; #include "driver_mpu6050_dmp.h"
uint32_t i ;
uint32_t times ;
uint32_t cnt ;
uint16_t len ;
uint8_t ( * g_gpio_irq )( void ) = NULL ;
static int16_t gs_accel_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_accel_g [ 128 ][ 3 ];
static int16_t gs_gyro_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_gyro_dps [ 128 ][ 3 ];
static int32_t gs_quat [ 128 ][ 4 ];
static float gs_pitch [ 128 ];
static float gs_roll [ 128 ];
static float gs_yaw [ 128 ];
mpu6050_address_t addr ;
static void a_receive_callback ( uint8_t type )
{
switch ( type )
{
case MPU6050_INTERRUPT_MOTION :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq motion.n" );
break ;
}
case MPU6050_INTERRUPT_FIFO_OVERFLOW :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq fifo overflow.n" );
break ;
}
case MPU6050_INTERRUPT_I2C_MAST :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq i2c master.n" );
break ;
}
case MPU6050_INTERRUPT_DMP :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq dmpn" );
break ;
}
case MPU6050_INTERRUPT_DATA_READY :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq data readyn" );
break ;
}
default :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq unknown code.n" );
break ;
}
}
}
static void a_dmp_tap_callback ( uint8_t count , uint8_t direction )
{
switch ( direction )
{
case MPU6050_DMP_TAP_X_UP :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq x up with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU6050_DMP_TAP_X_DOWN :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq x down with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU6050_DMP_TAP_Y_UP :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq y up with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU6050_DMP_TAP_Y_DOWN :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq y down with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU6050_DMP_TAP_Z_UP :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq z up with %d.n" , count );
break ;
}
case MPU6050_DMP_TAP_Z_DOWN :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq z down with %d.n" , count );
break ;
}
default :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq unknown code.n" );
break ;
}
}
}
static void a_dmp_orient_callback ( uint8_t orientation )
{
switch ( orientation )
{
case MPU6050_DMP_ORIENT_PORTRAIT :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq portrait.n" );
break ;
}
case MPU6050_DMP_ORIENT_LANDSCAPE :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq landscape.n" );
break ;
}
case MPU6050_DMP_ORIENT_REVERSE_PORTRAIT :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq reverse portrait.n" );
break ;
}
case MPU6050_DMP_ORIENT_REVERSE_LANDSCAPE :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq reverse landscape.n" );
break ;
}
default :
{
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq unknown code.n" );
break ;
}
}
}
/* init */
if ( gpio_interrupt_init () != 0 )
{
return 1 ;
}
g_gpio_irq = mpu6050_dmp_irq_handler ;
/* run dmp function */
addr = MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW ;
if ( mpu6050_dmp_init ( addr , a_receive_callback ,
a_dmp_tap_callback , a_dmp_orient_callback ) != 0 )
{
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
/* delay 500 ms */
mpu6050_interface_delay_ms ( 500 );
...
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
len = 128 ;
/* read */
if ( mpu6050_dmp_read_all ( gs_accel_raw , gs_accel_g ,
gs_gyro_raw , gs_gyro_dps ,
gs_quat ,
gs_pitch , gs_roll , gs_yaw ,
& len ) != 0 )
{
( void ) mpu6050_dmp_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
/* output */
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: %d/%d.n" , i + 1 , times );
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: fifo %d.n" , len );
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: pitch[0] is %0.2fdeg.n" , gs_pitch [ 0 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: roll[0] is %0.2fdeg.n" , gs_roll [ 0 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: yaw[0] is %0.2fdeg.n" , gs_yaw [ 0 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc x[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 0 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc y[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 1 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc z[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 2 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro x[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 0 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro y[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 1 ]);
mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro z[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 2 ]);
/* delay 500 ms */
mpu6050_interface_delay_ms ( 500 );
....
/* get the pedometer step count */
res = mpu6050_dmp_get_pedometer_counter ( & cnt );
if ( res != 0 )
{
( void ) mpu6050_dmp_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 1 ;
}
...
}
...
/* deinit */
( void ) mpu6050_dmp_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();
return 0 ;Documentos on-line: https://www.libdriver.com/docs/mpu6050/index.html.
Documentos off-line: /doc/html/index.html.
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