C6678 objectTracking

C6678-objectTracking

Este documento fornece um procedimento passo a passo para executar este projeto.

Este projeto contém 3 porções.

• Código para C6678 EVM
• Código do lado do host
• Código para Tiva C controlar o servo motor. (Você também pode adicionar isso diretamente no C6678.)

Código do lado do host

Este é um programa C++ simples que lê vídeo de uma câmera web USB conectada e divide o quadro de vídeo em pedaços de 1024 bytes. Em seguida, adiciona informações de cabeçalho (número do pacote) codificadas nos dois últimos bytes do pacote. E envia os dados para C6678 abrindo uma conexão UDP.

Requisitos

• Qualquer sistema operacional baseado em Linux (testado no Ubuntu 18.04)
• Bibliotecas OpenCV Cpp (de preferência construídas a partir do código-fonte). Esta página da web do codebind fornece instruções abrangentes, mas funcionais, para construir e instalar o opencv a partir do código-fonte. Tivemos que adicionar um sinalizador extra ao executar CMAKE -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON Isso garante que você possa usar pkg-config --cflags --libs opencv4 no Makefile.

Construindo e executando o código

• Extraia o código para qualquer pasta em qualquer lugar da sua máquina, observe que todos os arquivos precisam estar na mesma pasta
• Edite a linha #define SERVER_IP "10.107.2.126 para fornecer qualquer endereço IP que você possa acessar, ou adicione o mesmo endereço no C6678 e conecte o C6678 diretamente ao PC
• Por padrão, o C6678 usa a porta 7 #define PORT 7 . Talvez seja necessário ter permissão sudo para usar esta porta. Mude a porta para algum número maior que 1024 para evitar o uso do sudo
• Para construir o projeto execute o comando make , make clean para limpar todos os arquivos de construção.
• Execute o executável digitando sudo ui no terminal

Informações de depuração

• No arquivo CvLoad.cpp talvez seja necessário alterar o número do dispositivo da câmera VideoCapture vidIn(1); você pode descobrir o número da câmera conectada pelo arquivo stub para vídeo /dev/video1 ou /dev/video2 criado quando a câmera estiver conectada
• Se você estiver usando o uart para se comunicar com a placa TIVA, verifique se está usando o tty correto em CvLoad.cpp fd = open("/dev/ttyACM0",O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY); O código para comunicação serial foi retirado do repositório github xanthium-eneterprises

Código para C6678

• Instale o CCS e o MCSDK do CD que acompanha o evm 6678
• Se você estiver instalando o CCS e o MCSDK baixados da Internet, talvez seja necessário editar alguns arquivos xml, para que o Eclipse possa detectar a instalação dos componentes do MCSDK
• Dentro do ccs, vá para Projects->Import CCS Projects , selecione o projeto em ti/mcsdk_2_01_02_05/examples/ndk/helloWorld/
• Substitua os arquivos udpHello.c, helloWorld.c e hellowWorld.cfg pelos arquivos fornecidos em nosso projeto
• Edite o endereço do servidor e a porta em helloWorld.c se desejar.
• Crie uma nova configuração de destino. Na guia avançada, adicione ti/ccsv5/ccs_base/emulation/boards/evmc6678l/gel/evmc6678l.gel ao núcleo 0
• conecte a placa. Pressione o botão de reinicialização completa na placa. Execute o código (escolha apenas um único núcleo (núcleo 0)). Cada vez antes de executar o código, você terá que reinicializar a placa.

Depuração

• inserir instruções printf é a maneira mais fácil de depurar o código. existem várias funções de arquivos fornecidas no código helloWorld.c para depuração. Em particular, você pode ativar a tarefa de piscar do LED descompactando as tarefas correspondentes na função main() no arquivo helloWorld.c. Você terá que adicionar $IMG_LIB_ROOT ao seu caminho de construção se estiver usando o
• Usamos o wireshark para depurar pacotes UDP de entrada e saída. tcpdump é uma opção mais legal
• A função processImage() faz uma operação sobel em uma imagem armazenada no computador
• O código oitava/Matlab para abrir as imagens .y é fornecido com o projeto

Breve aparte

 * Unless you dont know exactly what you are doing, dont use semaphores. Semaphores are used for mutual exclusion of two tasks. But in most of the cases, we want the threads to run in parallel. 
* Dont use blocking calls inside tasks
* .y files given by TI are simple binary files, you dont need a special software for that you can write a simple c code for binary file manipulation, or use matlab/octave for the same. Octave file is given in this repository. 
* check and make sure that you have matching image dimensions everywhere.To avoid redefinition, in most places we use the `extern` keyword in c file.

Colaboradores

• Shubham Singhânia
• Jinit Patil
• Krishna Khairnar
• Aswin P Ajayan