udp_com

Comunicação UDP

Este pacote foi projetado como um pacote genérico para auxiliar na interface do ROS com a camada de transporte UDP. Ele fornece serviços ROS para criação de soquetes, envio e recebimento de dados UDP.

Plataformas/lançamentos suportados :

Plataforma	Liberação ROS
Ubuntu 16.04 Biônico	Cinética ROS
Ubuntu 18.04 Biônico	ROS Melódico
Ubuntu 20.04 Biônico	ROS Noético

Início rápido

Certifique-se de ter uma das distribuições ROS acima instaladas em seu sistema.

Instale como qualquer outro pacote ROS:

 sudo apt-get install ros-<your-distro>-udp-com

Começando

Existem duas maneiras de utilizar este pacote:

• usando o arquivo de inicialização fornecido e iniciando a partir da linha de comando
  • roslaunch udp_com udp_com.launch
• integração em um projeto personalizado via código-fonte

Em ambos os casos, o pacote udp_com fornece serviços ROS para interface com a camada de transporte UDP:

• create_socket_service : cria um soquete UDP e cria uma instância para receber/enviar dados
• send_service : cria um serviço ROS para enviar dados para um soquete específico

Revise a documentação do código-fonte para obter mais detalhes sobre como o projeto está estruturado.

Da fonte

Para quem já está familiarizado com ROS, veja como este pacote é utilizado e implementado no pacote hfl_driver.

Primeiro, certifique-se de usar a plataforma e os lançamentos direcionados listados acima.

Vá em frente e clone este repositório em seu catkin_ws :

 git clone https://github.com/continental/udp_com.git

Em seguida, no diretório catkin_ws , compile o código-fonte:

 catkin_make

Após a compilação bem-sucedida, forneça seu espaço de trabalho recém-gerado:

 source /path/to/catkin_ws/devel/setup.bash

E agora você deve conseguir executar o arquivo de inicialização udp_com :

 roslaunch udp_com udp_com.launch

Trabalho futuro

Atualmente estamos trabalhando para abrir o código-fonte de uma versão ROS2 deste driver com a mesma funcionalidade. Marque com estrela ou assista a este repositório para se manter atualizado sobre lançamentos futuros.