kawasaki_robot_udp_tcp

Comunicação UDP do robô Kawasaki

Este repositório contém código de exemplo para demonstrar como estabelecer uma comunicação UDP entre um PC e um robô Kawasaki.

Arquivos

• robot_script.as : script de linguagem AS do robô Kawasaki para receber mensagens UDP.
• send_message.py : script Python para enviar mensagens UDP ao robô.
• robot_tcp_communication.as : script de linguagem AS do robô Kawasaki para estabelecer conexão TCP, receber dados e fechar a conexão.
• robot_tcp_communication.py : script Python para enviar mensagens TCP ao robô.

Configurar

Robô Kawasaki

1. Configure o robô com o script fornecido robot_script.as .
2. Certifique-se de que o endereço IP e a porta do robô estejam configurados corretamente.

Script Python

1. Certifique-se de ter o Python instalado em seu PC.
2. Atualize as variáveis ROBOT_IP e ROBOT_PORT em send_message.py para corresponder à configuração do seu robô.

Comunicação UDP

1. Execute o script do robô Kawasaki robot_script.as no robô.

2. Execute o script Python send_message.py em seu PC para enviar mensagens ao robô:

   python send_message.py

3. O robô receberá a mensagem e a imprimirá em seu console.

Comunicação TCP

1. Execute o script do robô Kawasaki robot_tcp_communication.as no robô.
2. O script contém três programas principais:
   • connect_to_pc : Estabelece a conexão TCP com o PC.
   • receive_data : Recebe dados continuamente do PC e os imprime.
   • close_connection : Fecha a conexão TCP.

Solução de problemas

• Certifique-se de que o PC e o robô estejam na mesma rede.
• Verifique o endereço IP e as configurações da porta no PC e no robô.
• Verifique se há algum firewall de rede que possa estar bloqueando o tráfego UDP ou TCP.

Detalhes do script de comunicação TCP

robot_tcp_communication.as

 . PROGRAM connect_to_pc()
  ; Configuration for connection using TCP .
  ; This scripts are created by Coder Shiyar
  timeout_open = 60
  pc_ip [ 1 ] = 192
  pc_ip [ 2 ] = 168
  pc_ip [ 3 ] = 0
  pc_ip [ 4 ] = 2  ; PC 's IP address
  pc_port = 10001
  error_count = 0

connect:
  ; Start timer
  TIMER (2) = 0
  
  ; Attempt to connect to the PC
  TCP_CONNECT socket_id, pc_port, pc_ip[1], timeout_open
  
  ; Check if connection is successful
  IF socket_id < 0 THEN
    error_count = error_count + 1
    IF error_count >= 5 THEN
      PRINT "Client Communication with PC has failed"
    ELSE
      PRINT "TCP_CONNECT error id = ", socket_id, ", error count = ", error_count
      GOTO connect
    END
  ELSE
    PRINT "TCP_CONNECT OK id = ", socket_id, ", with time elapsed = ", TIMER (2)
  END
  
.END

.PROGRAM receive_data()
  ; Loop to receive data continuously
  WHILE TRUE DO
    num_bytes = 10
    max_length = 10
    timeout_receive = 60
    recv_result = 0
    
    ; Receive data from the PC
    TCP_RECV recv_result, socket_id, $receive_buffer[1], num_bytes, timeout_receive, max_length
    
    ; Check if data reception is successful
    IF recv_result < 0 THEN
      PRINT "TCP_RECV error in RECV", recv_result
      $receive_buffer[1] = "000"
    ELSE
      IF num_bytes > 0 THEN
        ; Print received data
        FOR i = 1 TO num_bytes
          PRINT "RecBuff[", i, "] = ", $receive_buffer[i]
          
          ; Check for specific messages
          IF $receive_buffer[1] == "1" THEN
            PRINT "IT IS 1"
          END
          IF $receive_buffer[1] == "2" THEN
            PRINT "IT IS 2"
          END
        END
      ELSE
        $receive_buffer[1] = "000"
        recv_result = -1
      END
    END
  END
 
.END

.PROGRAM close_connection()
  ; Close the connection to the PC
  close_result = 0
  IF socket_id >= 0 THEN
    TCP_CLOSE close_result, socket_id
  END
  
  ; Check if the connection is closed successfully
  IF close_result < 0 THEN
    PRINT "TCP_CLOSE error id = ", socket_id
  ELSE
    PRINT "TCP_CLOSE OK id = ", socket_id
  END
.END