Este pacote contém definições genéricas de formas geométricas e corpos, bem como ferramentas para operar em mensagens de forma. As formas representam apenas a forma de um objeto. Corpos são formas em uma pose específica. Rotinas como contenção de pontos e interseções de raios são fornecidas.
Formas suportadas:
Nota: Os corpos para malhas calculam o casco convexo dessas malhas para fornecer as rotinas de contenção de pontos/interseção de raios.
Nota: o pacote shape_tools foi recentemente incorporado a este pacote
Nota: bodies::Box::corner1_ foi renomeado para minCorner_ bodies::Box::corner2_ para maxCorner_ em Noetic.
Nota: bodies::ConvexMesh::MeshData foi tornado privado de implementação no Noetic e não está mais acessível a partir do arquivo .h .
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